机器人

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本文介绍机器人及其相关配置。

简介

搭建工程通常从选择机器人模型开始，软件中的机器人模型应与实际场景中使用的机器人一致。

机器人模型

Mech-Viz 的机器人库内置了ABB、FANUC、KAWASAKAI、KUKA、UR、YASKAWA品牌的若干机器人模型， 同时提供 在线机器人模型库 ，您可从在线机器人库中下载所需的机器人模型，并 将机器人模型导入到软件中 ， 当在线机器人库中无所需机器人的模型时，请参阅 机器人模型制作及导入 。

机器人特性

Mech-Viz 对不同机器人的功能适配不同，这将影响 Mech-Viz 对机器人部分功能的控制，您可以在机器人特性中浏览适配详情。

机器人软限位

设置软限位可以限制机器人轴的运动范围。 机器人某个轴的运动范围内如果存在其它设备，可能会与机器人发生碰撞。 非标的机器人夹具与管线包也可能影响机器人的运动。 如有上述情况，可提前设置软限位，避免规划的运动路径中出现机器人不可达的位姿。

机器人Home位

机器人 Home 位是由用户设置的机器人初始位姿。

配置机器人

机器人功能面板中，常用的配置有更换仿真机器人、设置机器人软限位、调整仿真机器人位姿、设置机器人 Home 位、移动真实机器人、将机器人模型导入到软件中。

更换仿真机器人

在欢迎界面已经选择了机器人，若需要更换机器人，请执行以下步骤：

  1. 单击机器人库。

  2. 在搜索框中输入机器人型号，或者通过修改筛选条件来筛选机器人，若未搜索到机器人请执行以下步骤：

    1. 单击 在线机器人模型库，下载所需的机器人模型。当在线机器人库中无所需机器人时，请参阅 机器人模型制作及导入 。

    2. 拖动机器人模型文件到软件中，或依次单击工具  机器人库工具  导入机器人在弹出的窗口中选择机器人模型文件。

    3. 重新搜索。

  3. 双击机器人卡片，或将鼠标移动至机器人卡片上，单击选择。

设置软限位

  1. 单击设置软限位。

  2. 根据实际限位需求修改各轴的最大值与最小值。

  3. 单击确定 。

此处设置的软限位是 Mech-Viz 软件内定义的软限位，仅在 Mech-Viz 软件内使用。此处的设置不影响机器人示教器端的软限位设置。

调整仿真机器人位姿

通过调整关节角来调整仿真机器人位姿，执行以下任一步骤：

  • 在关节角参数栏中拖拽各轴滑块，或在右侧输入框中输入数值，仿真机器人将跟随调整实时移动。

  • 单击 编辑关节角，在文本框中输入关节角的数值后，单击确定。

通过调整工具位姿来调整仿真机器人位姿，执行以下任一步骤：

  • 在工具位姿参数栏调整各项欧拉角或四元数参数，仿真机器人将跟随调整实时移动。

  • 单击编辑位姿，在文本框中输入工具位姿的数值后，单击确定。

  • 在已连接真实机器人的情况下，单击更新工具位姿，仿真机器人将同步真实机器人的工具位姿。

设置机器人 Home 位

  1. 参考 调整仿真机器人位姿 修改机器人的位姿。

  2. 单击设置机器人Home位。

当仿真机器人处于其他位姿时，单击仿真机器人回Home位可使仿真机器人快速返回 Home 位。

移动真实机器人

在已连接真实机器人的情况下，移动真实机器人可以将真实机器人移动至虚拟机器人当前的位姿。

  1. 参考 调整仿真机器人位姿 修改机器人模型位姿。

  2. 将速度参数设置为 5% 或更低。

  3. 单击移动真实机器人。

将机器人模型导入到软件中

由在线机器人库下载机器人模型文件，或自制机器人模型文件后，执行以下任一步骤：

  • 拖动机器人模型文件到软件中。

  • 依次单击工具  机器人库工具  导入机器人在弹出的窗口中选择机器人模型文件。

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