机器人
本文介绍机器人及其相关配置。
简介
搭建工程通常从选择机器人模型开始，软件中的机器人模型应与实际场景中使用的机器人一致。
机器人模型
Mech-Viz 的机器人库内置了ABB、FANUC、KAWASAKAI、KUKA、UR、YASKAWA品牌的若干机器人模型， 同时提供 在线机器人模型库 ，您可从在线机器人库中下载所需的机器人模型，并 将机器人模型导入到软件中 ， 当在线机器人库中无所需机器人的模型时，请参阅 机器人模型制作及导入 。
配置机器人
机器人功能面板中，常用的配置有更换仿真机器人、设置机器人软限位、调整仿真机器人位姿、设置机器人 Home 位、移动真实机器人、将机器人模型导入到软件中。
更换仿真机器人
在欢迎界面已经选择了机器人，若需要更换机器人，请执行以下步骤：
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单击机器人库。
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在搜索框中输入机器人型号，或者通过修改筛选条件来筛选机器人，若未搜索到机器人请执行以下步骤：
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单击 在线机器人模型库，下载所需的机器人模型。当在线机器人库中无所需机器人时，请参阅 机器人模型制作及导入 。
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拖动机器人模型文件到软件中，或依次单击在弹出的窗口中选择机器人模型文件。
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重新搜索。
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双击机器人卡片，或将鼠标移动至机器人卡片上，单击选择。
设置软限位
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单击设置软限位。
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根据实际限位需求修改各轴的最大值与最小值。
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单击确定 。
| 此处设置的软限位是 Mech-Viz 软件内定义的软限位，仅在 Mech-Viz 软件内使用。此处的设置不影响机器人示教器端的软限位设置。 |
调整仿真机器人位姿
通过调整关节角来调整仿真机器人位姿，执行以下任一步骤：
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在关节角参数栏中拖拽各轴滑块，或在右侧输入框中输入数值，仿真机器人将跟随调整实时移动。
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单击 编辑关节角，在文本框中输入关节角的数值后，单击确定。
通过调整工具位姿来调整仿真机器人位姿，执行以下任一步骤：
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在工具位姿参数栏调整各项欧拉角或四元数参数，仿真机器人将跟随调整实时移动。
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单击编辑位姿，在文本框中输入工具位姿的数值后，单击确定。
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在已连接真实机器人的情况下，单击更新工具位姿，仿真机器人将同步真实机器人的工具位姿。
移动真实机器人
在已连接真实机器人的情况下，移动真实机器人可以将真实机器人移动至虚拟机器人当前的位姿。
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参考 调整仿真机器人位姿 修改机器人模型位姿。
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将速度参数设置为 5% 或更低。
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单击移动真实机器人。