更新场景物体
参数说明
非移动步骤基本参数
修正信息来源
指定更新场景物体的位姿和尺寸使用的信息来源。该参数支持 从参数设置 与 从视觉服务 两种信息来源。
服务名称
选指定提供视觉服务的 Mech-Vision 工程。取值必须为已注册的 Mech-Vision 工程。
选择 Mech-Vision 工程后,请按照以下操作在 Mech-Vision 工程中配置 “输出” 步骤。
-
在步骤参数窗口中,选择 端口类型 为 Dynamic。
-
点击 设置向外部通讯输出的数据类型 打开输出设置助手。
-
点击 添加 添加 3 个自定义通信键。
-
依次双击自定义通信键的名称,将其分别重命名为 sceneObjectNames、 sceneObjectSizes 和 sceneObjectPoses。
-
点击 确定 保存设置。
-
将输入端口与前置步骤相应的输出端口相连。
视觉服务返回结果 | 说明 |
---|---|
sceneObjectNames |
需要与 Mech-Viz 中要更新的场景物体名称对应。 |
sceneObjectSizes |
包括 XYZ 三个尺寸信息(单位为米)。 |
sceneObjectPoses |
包含XYZ(单位为米)及四元数共7个数字。 |