生成位姿偏移量

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功能描述

本步骤可生成位姿偏移，用于调整物体原来的位姿。且只有在物体范围内的偏移位姿才被保留。

使用场景

本步骤为特殊场景定制步骤。

输入与输出

  • 输入：

    1. 此端口输入的原始位姿将被偏移。

    2. 位姿对应的物体尺寸列表。

  • 输出：

    1. 偏移后的原始位姿列表。

    2. 偏移位姿列表（取决于参数设定）。

    3. 位姿对应的物体索引列表（可能一物多位姿，即多抓取点）。

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