视觉结果用尽 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 检查所选的 “视觉移动” 中的视觉结果是否用完，仅起检查作用。 此步骤在 “视觉移动” 参数中的 复用视觉结果 勾选时才可使用。 使用场景 当 “视觉移动” 的视觉结果中存在多个可使用的视觉位姿时，软件控制机器人逐个抓取，直至当前视觉结果中的可用视觉位姿用尽。 视觉结果中视觉位姿用尽时，进行一次拍照处理。在对于节拍要求较高的场景中，复用视觉结果可缩短视觉处理时间。 参数说明 非移动步骤基本参数 预规划出口 规划：软件尝试找到一条机器人可以在无碰撞的情况下到达目标位置的路径的过程。 对于可能中断规划的步骤(如：检查DI)，软件无法在规划阶段提前预知此类步骤在实际执行时的出口。 因此可以指定一个预规划出口，使软件沿指定出口后的分支流程进行完整规划。通常会指定实际运行时步骤最有可能走的出口。 预规划出口 为了保证规划的连续性，需要指定预规划的出口，一般指定可能性最大的分支，降低重新规划的概率，减少机器人等待时间。 -1 不指定预规划的出口。 0 工程会通过 未用尽 出口继续执行。 1 工程会通过 用尽 出口继续执行。 选择视觉移动 选择需要检查的“视觉移动”步骤。 应用示例 拆垛流程中通常拍照一次，抓取整层纸箱，通过 视觉结果用尽 判断 视觉移动 中的结果是否用完。示例效果如下。 视觉结果 未用尽：重复抓取动作，“移动_2 → 相对移动_1 → 视觉移动_1 → 相对移动_3 → 按阵列移动_1 → 视觉结果用尽” 。 视觉结果 用尽：机器人走 用尽 出口。 视觉放置 视觉识别
