发送点云到外部服务
参数说明
点云设置
- 输入点云类型
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默认值：CloudXYZRGB（彩色点云）
值列表：CloudXYZRGB（彩色点云）, CloudXYZ（点云）, CloudNORMAL（法向点云）。
调节说明：根据实际需求选择要发送的点云类型。
调节实例：当分别选择 CloudXYZRGB、CloudXYZ 、CloudNORMAL 时，输入的点云类型分别如下图所示。
物体信息设置
- 发送物体信息
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默认值：不勾选
调节说明：不勾选时，物体位姿和位姿分类标签端口关闭；勾选后，物体位姿和位姿分类标签端口打开。需根据实际需求选择是否发送物体位姿和位姿分类标签。勾选前后效果如下图所示，图 1 为勾选前，图 2 为勾选后。
所有输入是在相机坐标系下
默认值：勾选。
调节说明：若点云和位姿在相机坐标系下时，勾选此项，点云和位姿会被转换到机器人坐标系下再发给 Mech-Viz；取消勾选后，输入点云信息将直接发送给 Mech-Viz。