点云变换（桁架） 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 该步骤可将输入的点云变换至相机或桁架机器人坐标系，然后输出。 使用场景 该步骤用于桁架机器人工程的点云坐标系变换。 若工程中使用的是非桁架机器人，需选择使用 点云变换 步骤。 如果步骤选择错误，将导致转换后的点云位置有误，并且可能输出错误的抓取点。 输入与输出 参数说明 变换类型 参数解释：该参数用于选择点云变换的变换类型。 值列表：CameraToRobot、RobotToCamera CameraToRobot：将点云由相机坐标系转换到桁架机器人坐标系。具体效果见 调节示例 。 RobotToCamera：将点云由桁架机器人坐标系转换到相机坐标系。具体效果见 调节示例 。 默认值：CameraToRobot 对齐平面点云 点云变换
