三维仿真空间 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 三维仿真空间显示机器人、场景物体、末端工具、工件模型、机器人运动轨迹、抓取点和碰撞等，同时在三维仿真空间中可以拖拽场景物体模型。 基础操作 可交互坐标系显示视图的当前方向。单击任意轴标签（X、Y、Z、-X、-Y、-Z）将对齐视图到该轴。长按鼠标左键并向任意方向拖动可交互坐标系可旋转视图。 旋转视图 长按鼠标中键并向任意方向拖动；或长按鼠标左键并向任意方向拖动可交互坐标系。 平移视图 长按 并向任意方向拖动；或长按Shift + 鼠标中键并向任意方向拖动。 缩放视图 长按 向上拖动放大视角，向下拖动缩小视角；或滚动鼠标滚轮。 适应屏幕 单击 。 切换透视\正交视图 单击 。 显示按键 单击 后，在三维编辑区右下角显示按键，再次单击取消显示。 场景物体显示 在工程搭建状态下三维仿真空间主要由下图所示部分构成。 ① 场景物体，② 机器人，③ 末端工具，④ 地面 运动轨迹显示 无论是在控制真实机器人运行，还是在仿真工程，三维仿真空间均可以显示机器人即将行进的轨迹。 用户可通过仿真轨迹更合理地规划机器人运动轨迹。 点云及抓取点显示 软件每次都会将视觉服务返回的视觉结果显示在三维仿真空间内。 通常，一份完整的视觉结果包括：工件点云、场景点云、工件位姿、工件序号以及代表工件特性的工件标签。 碰撞预判显示 工程运行时，Mech-Viz 会在机器人运动路径中检测机器人本体和末端工具是否会与场景物体、工件及料筐等发生碰撞。 当检测到碰撞时，软件会在三维仿真空间中将发生碰撞的双方高亮显示（如下图所示）。 工程资源树 工作流程
