末端工具

为了能够在三维仿真空间中显示末端工具，并使末端工具参与碰撞检测，需要制作末端工具的显示模型和碰撞模型，并将其导入到软件的模型库中。

末端工具显示模型与碰撞模型支持格式说明：

Mech-Viz 支持的末端工具类型有常规工具、拆垛吸盘、工具阵列。

工具对称性反映了末端工具绕自身对称轴旋转一定角度后其外形可以与旋转前重合的特性。 配置末端工具对称性可以减少机器人在抓取、放置过程中的末端旋转，提高规划成功率，减少规划时间，让机器人动作更加流畅、快捷。

末端工具用于抓放物体，当让机器人移动至空间的某一点进行抓放时，其本质是让 TCP 移动至该点， 默认的 TCP 位于机器人的末端，因此您需要调整工具中心点(TCP)到末端工具的尖端，以便准确模拟实际的抓放过程。

单击位于工程资源树  模型库的+，在弹出的窗口中选择碰撞模型文件与显示模型文件，单击打开 。

单击位于工程资源树  末端工具的+，进入到末端工具配置窗口。

如果需要，重复以上步骤添加更多末端工具。

执行以下任一步骤删除末端工具。

当只添加了一个末端工具时，这个工具就是当前工具。 当添加了多个末端工具时，默认添加的第一个末端工具为当前工具。

若需将末端工具设置为当前工具，请在工程资源树  末端工具中右键单击末端工具，在弹出的菜单中单击设置为当前工具。

当您添加的末端工具模型没有处在正确的位置时，执行如下步骤：

当您添加的末端工具模型大小与实际情况不匹配时，执行如下步骤：

当您使用的工具类型为常规工具时，无需配置控制逻辑， 当您使用的工具类型为吸盘或工具阵列时，需要根据实际工具的使用情况来配置控制逻辑。 在末端工具配置窗口中单击常规吸盘配置或工具阵列配置可打开对应的配置工具。