标定板

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标定板常用于内参检查与外参标定。本文主要介绍标定板类型与型号,以及如何安装标定板。

标定板类型与型号

梅卡曼德提供三种类型的标定板,分别为:BDB、CGB和OCB。

CGB

适用于V4相机。

型号 功能示意图 d (mm)

CGB-020

calib diagram cgb

20

5

4

CGB-035

35

5

4

CGB-050

50

5

4

OCB

OCB标定板无安装孔,不可安装于机器人末端。相机使用Eye in hand(EIH)安装方式时可使用。

型号 功能示意图 d (mm)

OCB-005

calib diagram ocb

5

9

11

OCB-010

10

9

11

OCB-020

20

9

11

BDB

适用于V2与V3相机。

型号 功能示意图 d (mm)

BDB-5

calib diagram bdb

20

5

4

BDB-6

35

5

4

BDB-7

50

5

4

安装

在下列标定场景中,可以将标定板安装在机器人末端。

  • 在Eye to hand(ETH)场景下的自动标定

  • 在ETH场景下的手动标定(标定板多个随机位姿)

在其他手眼标定场景和内参检查场景下,不需安装标定板,请将标定板平放在工作平面的中心位置。

标定板常见安装方式,如下所示:

直接安装 使用法兰板安装

mount calib board

mount flange

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