发送点云到外部服务

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功能描述

本步骤可将点云发送给 Mech-Viz 。

使用场景

本步骤通常用于工程调试或查看工程实际效果。

输入与输出

send point cloud to external service send point cloud to external service

参数说明

点云设置

输入点云类型

默认值:CloudXYZRGB(彩色点云)

值列表:CloudXYZRGB(彩色点云), CloudXYZ(点云), CloudNORMAL(法向点云)。

调节说明:根据实际需求选择要发送的点云类型。

调节实例:当分别选择 CloudXYZRGB、CloudXYZ 、CloudNORMAL 时,输入的点云类型分别如下图所示。

send point cloud to external service point cloud type 1
send point cloud to external service point cloud type 2
send point cloud to external service point cloud type 3

物体信息设置

发送物体信息

默认值:不勾选

调节说明:不勾选时,物体位姿位姿分类标签端口关闭;勾选后,物体位姿位姿分类标签端口打开。需根据实际需求选择是否发送物体位姿位姿分类标签。勾选前后效果如下图所示,图 1 为勾选前,图 2 为勾选后。

send point cloud to external service send object information

所有输入是在相机坐标系下

默认值:勾选。

调节说明:若点云和位姿在相机坐标系下时,勾选此项,点云和位姿会被转换到机器人坐标系下再发给 Mech-Viz;取消勾选后,输入点云信息将直接发送给 Mech-Viz。

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