物流（语义分割）场景参数调节
物流（语义分割）场景使用Logistics_Seg_RGBSuction模型。该模型可获取图片中物体的所有像素，并得到物体的外轮廓和状态（压叠或未被压叠）。
参数调节逻辑说明
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首先设置工作距离，限制相机采集数据的范围。
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通过调节轮廓检测（智能码放，异形件），检测物体的轮廓。
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物流场景中物体一般为散乱堆叠摆放。通过压叠检测将物体分为压叠物体与未压叠物体。
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调节位姿处理，控制机械人沿 Z 轴向上偏置的距离，防止损坏物品。
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调节动态放置下的参数，调节机器人的速度。
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最后通过调节优先抓取设置、排序逻辑，确定抓取顺序。
参数调节说明
工作距离
- 最小工作距离
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参数解释：该参数用于指定相机至场景中物体的最小距离，单位为毫米。若使用料筐，该参数应为相机至料筐顶部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。
默认值：0mm
值范围：0~3000mm
- 最大工作距离
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参数解释：该参数用于指定相机至场景中物体的最大距离，单位为毫米。若使用料筐，该参数应为相机至料筐底部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。
默认值：3000mm
值范围：0~3000mm
轮廓检测（智能码放，异形件）
- 优先考虑外轮廓：
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参数描述：此参数用于检测被检测物体的外部轮廓。物体的外部轮廓越完整，抓取的优先级越高；物体的外部轮廓越不完整，抓取的优先级越低。
默认值：勾选
调节建议：如项目对压叠检测的要求不高，建议开启此功能，可提高抓取率，避免抓取时频繁换框；如项目对压叠检测要求很高，只要求抓取未被压叠物体，建议关闭此功能。
压叠检测
- 最大物体数量
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参数解释：该参数用于设置被判定为被压叠物体的最大数量。
默认值：6
值范围：0~10
调节建议：请根据实际情况设置该参数。
位姿处理
- 最大输出位姿数量
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参数解释：该参数用于指定最大输出位姿个数。
值范围：0~20
- 沿Z轴向上偏置
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参数解释：抓取点沿 Z 轴向上的距离，防止机器人抓取时挤压物体。单位为毫米（mm）。
默认值：0
值范围：0~10mm
调节建议：请根据实际情况设置该参数。
动态放置
该组参数可以根据物体的高度来决定放置物体时机器人末端工具的高度，以此避免以下两种情况：
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机器人在放置过程中释放包裹的位置过高，导致包裹在高速运行的传送带上包裹发生滚动。
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机器人在放置过程中释放包裹的位置过低，导致包裹直接与传送带碰撞，挤压损坏包裹，甚至损坏传送带。
机器人在抓取物体时，需判断物体重量，该参数相关的算法是通过计算物体的体积以估计物体的重量。机器人抓取较重的包裹时，如果机器人速度过快，可能会导致以下问题：
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包裹未被抓起来。
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抓到的包裹被甩出去。
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包裹表面被撕破，但包裹本身还在原地。
- 2D面积阈值
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参数解释：该参数用于检测物体的面积。当被检测物体的面积大于该值时，机器人放置时会减小速度；当被检测物体的面积小于该值时，机器人以物体放置速度放置该物体。
值范围：0~10000000 px
- 物体放置速度
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参数解释：该参数用于设置机器人放置物体的速度。当被检测物体的面积小于2D面积阈值时，机器人以物体放置速度放置该物体；当被检测物体的面积大于2D面积阈值时，机器人放置时会减小放置速度。
默认值：100%
值范围：0~100%
优先抓取设置
- 优先抓取方向
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参数解释：该参数用于设置优先抓取物体时的方向。
值列表：
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上
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下
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左
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右
默认值：右
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排序逻辑
该步骤对识别的位姿按照位姿得分进行降序排序。位姿得分计算公式：位姿得分 = 物体高度 × 位姿高度权重 + 物体水平位置 × 物体水平位置权重 + 矩形度 × 矩形度权重。
- 位姿高度权重
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参数解释：该参数用于设置抓取物体时位姿高度的权重。优先抓取较高的物体，权重将影响其在排序逻辑的占比。
默认值：5
值范围：0~5
- 物体水平位置权重
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参数解释：该参数用于设置抓取物体时物体水平位置的权重。优先抓取距离优先抓取方向边界较近的物体，权重将影响其在排序逻辑的占比。
默认值：1
值范围：0~5
- 矩形度权重
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参数解释：该参数用于设置抓取物体时矩形度的权重。优先抓取矩形度较高的物体，权重将影响其在排序逻辑的占比。
默认值：0
值范围：0~5
可视化
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可视化仅用于查看数据，与实际调节无关。 |
- 开启
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参数解释：勾选后，可在调试输出窗口查看选择的可视化参数结果。
默认值：勾选。
- 可视化参数
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参数解释：该参数用于指定想要可视化的项。
值列表：
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最终得分
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位姿高度
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吸盘直径
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物体长度
默认值：最终得分
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勾选开启后，才可设置该参数。 |
