调整路径时针方向

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功能描述

本步骤可调整路径的圆周运动方向。

使用场景

本步骤一般用于舱门/玻璃涂胶应用中,如果运动过程中机器人遇到软限位,则切换起点和终点,机器人将沿新设置的目标点运动。

输入与输出

  • 输入:

    1. 此端口输入的原始路径将被调整。

    2. 原始路径中的机器人末端夹具点列表。

    3. 法兰坐标系下,原始路径中的机器人末端夹具点列表。

  • 输出:

    1. 调整后的目标点,这些目标点形成已调整圆周运动方向的路径。

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