混合码垛

默认勾选，即向接收者（如：机器人）发送当前路径点。取消勾选后，将不发送当前路径点，但此路径点仍在规划的路径之中。

默认不勾选，即当移动类步骤之间连接非运动步骤时，比如视觉识别、设置DO、检查DI等，会打断路径点的发送，真实机器人运行时会出现短暂的停顿，导致机器人运行动作不流畅。

勾选后，不需要等待当前移动步骤运行结束就可以继续往下执行，以此规避机器人停顿的问题，保证机器人运行动作流畅，但可能会导致步骤提前结束。

为何会导致步骤提前结束？

Mech-Viz软件运行时会同时发给机器人多个路径点，软件只判断发送给机器人的最后一个路径点是否与机器人当前返回的关节角相同，如果相同则认为机器人已经移动到最后一个路径点。

例如，一段路径由10个移动步骤组成，其中第5个移动步骤与最后一个移动步骤对应的位姿相同。当机器人运行速度较慢时，移动到第5个路径点后会将当前关节角发送给Mech-Viz。由于第5个移动步骤与最后一个移动步骤的位姿相同，Mech-Viz软件可能误判机器人已到达所有路径点，导致指令提前结束。

在碰撞检测面板中开启工件碰撞检测后，如果勾选此选项，将不再检测机器人、末端工具与已经放置的工件之间的碰撞。在抓放设置为放的步骤的后一个移动步骤中，通常勾选该参数以避免碰撞误检测。

应用示例：

吸盘的TCP通常不设置在吸盘表面，而是在模型内部。这样在抓取箱子时，吸盘模型会与箱子模型发生嵌套。不过，软件不会检测末端工具与已抓取工件的碰撞，因此抓取时不会触发碰撞报警。当机器人放下箱子后，被抓取的箱子模型变为场景模型，此时软件会检测到末端工具与箱子的场景模型发生碰撞，并发出碰撞报警，导致无法完成码垛任务。

勾选此参数后，软件不再检测机器人、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞，从而解决上述问题。

一般选择自动模式，即直接应用碰撞检测面板中点云碰撞检测的设置。对于机器人抓取后至放置前的所有移动步骤，一般可选择检查模式。

该参数仅在移动步骤的目标类型为工件位姿时可见。

此处的工件对称性为在工件库中设置碰撞模型时预先配置的已持有工件旋转对称。

勾选此参数后，步骤将增加规划失败出口。

若当前步骤的路径规划成功，工作流程沿成功出口继续执行。若当前步骤的路径规划失败，工作流程沿规划失败出口继续执行。若同一条规划历史条目中包含多个存在规划失败出口的移动类步骤，工程沿第一个移动类步骤的规划失败出口继续执行。

勾选该选项后，将不检测已持有工件与场景模型的碰撞，减少软件碰撞检测计算量，提升路径规划速度，优化整体节拍。

勾选该选项后，将不检测已持有工件与机器人的碰撞，减少软件碰撞检测计算量，提升路径规划速度，优化整体节拍。

在碰撞检测面板中开启点云碰撞检测后，如果勾选此选项，将不再检测已持有工件与点云的碰撞，减少软件计算量，缩短路径规划时间，提升整体节拍。

当运动方式为直线运动时，开启该功能可使用多段关节运动模拟直线运动，在一定程度上减少奇异点问题。

详细参数设置

速度&加速度参数决定机器人运行快慢，一般加速度参数低于速度参数，当加速度参数高于速度参数时，机器人运行动作不协调。

一般使用默认参数即可，无需调整。