配置 TCP 通信
本节介绍如何配置 TCP 通信。在操作前，请确认已 选择机器人 ，并进入通信配置界面。
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在通信方式下，接口服务类型选择标准接口，协议选择TCP Server，通信协议格式根据下表进行选择。
机器人类型 通信协议格式 ABB
HEX（小端）
FANUC
HEX（大端）
KUKA
HEX（小端）
Yaskawa
ASCII
Kawasaki
ASCII
UR
ASCII
TM
ASCII
ELITE
ASCII
JAKA
ASCII
ROKAE
ASCII
其他
用户需编写机器人端通信程序，因此可根据机器人对 HEX、ASCII 的支持情况，从而决定协议格式
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在IP 地址下，填写主机端口号。
主机端口号建议设置为 50000 或 50000 以上。
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（可选）勾选方案打开时自动打开接口服务。下次打开方案时，无需再 启动接口服务 。
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单击应用。
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启动接口服务 。
后续根据所选机器人进行如下相应操作。
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若所选机器人为以下品牌机器人，则参考下表对应文档进行相应操作。
| 机器人类型 | 相关文档 |
|---|---|
ABB |
ABB 标准接口配置 |
FANUC |
FANUC 标准接口配置 |
FANUC CRX |
CRX 插件的安装与配置 |
Kawasaki |
Kawasaki 标准接口配置 |
KUKA |
KUKA 标准接口配置 |
YASKAWA |
YASKAWA 标准接口配置 |
UR |
URCap 插件的安装与配置 |
TM |
TM 标准接口配置 |
LITE |
ELITE 标准接口配置 |
JAKA |
JAKA 标准接口配置 |