机器人绝对精度检查
本节介绍如何进行机器人绝对精度检查。
具体检查方法如下。
测量机器人移动距离误差
在工作区域内使用示教器控制机器人沿固定方向(例如 X、Y 方向)移动一段距离,移动完成后将该距离与机器人实际移动距离进行对比并测量差值。
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例如,使用示教器控制机器人沿 X 方向移动 1000 mm,然后测量机器人实际移动的距离,如机器人实际移动了 998 mm,则机器人移动距离误差为 2 mm。
使用围绕尖点旋转法进行检测
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如上图所示,使用了围绕尖点旋转的方法对机器人绝对精度进行检查,具体操作说明如下。
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在机器人法兰末端安装尖点。
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将当前尖点 TCP 的坐标输入到示教器,作为机器人 TCP。
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在工作区域中添加另一个尖点并将其固定好。
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使用示教器移动机器人,使其尖点与工作区域中的尖点精准接触(尖对尖)。
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使用示教器控制机器人以当前 TCP 为中心进行旋转,观察两尖点的重合情况和距离波动范围。
如下图所示,图 1 中机器人法兰末端尖点与另一尖点能够重合,表示机器人绝对精度良好;图 2 中机器人法兰末端尖点与另一尖点触碰时存在偏差,表示机器人绝对精度较差;图 3 中机器人法兰末端尖点与另一尖点触碰时存在较大的偏差,表示机器人绝对精度非常差。
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