校正原理

相机温漂是指相机在温度变化时，其内部光学元件、电子元件以及机械结构等会受到热胀冷缩等物理效应的影响，从而导致相机的成像性能发生变化。这种变化可能包括焦距的偏移、图像畸变的增加、像素位置的移动等，进而影响相机的精度和工件识别时的稳定性。

梅卡曼德提供的漂移校正方案通过监测标定球位姿变化来校正视觉系统漂移。

在确保机器人重复精度正常，且相机、标定球已安装牢固的前提下，当定期采集标定球位姿时，若标定球位姿出现变化，则表示视觉系统的精度已产生漂移。若在此情况下使用相机识别工件，将获取到错误的工件位姿，进而影响抓取。

此时，可利用标定球位姿的波动量作为衡量视觉系统精度漂移程度的指标，从而对漂移量进行补偿，以获得正确的工件识别结果，确保机器人可稳定抓取工件。

如下图所示，左图表示相机采集到的标定球漂移前后的位姿，用于生成漂移校正数据。右图表示漂移校正方案根据漂移校正数据来校正漂移。