Eye in Hand场景下的自动标定（四轴机器人）

打开Mech-Eye Viewer软件，调整相机参数。

调整2D参数，使2D图中标定板清晰，没有过曝和过暗现象。

调整3D参数，使标定板上圆点点云饱满完整，建议将点云后处理中的表面平滑和噪点去除改为Normal，以降低点云波动范围。

通过完成以上步骤来确保标定板点云成像质量满足要求。

打开Mech-Vision软件，在工具栏上单击相机标定（标准）按钮。标定预配置窗口将弹出。

在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式窗口，选择Eye in hand单选框，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式窗口，选择自动标定和标准接口， 然后单击下一步按钮。

在新窗口设置协议和主机IP地址参数，然后单击启动接口服务按钮。按钮将变为等待机器人连接中…。

在机器人的示教器上，选择自动标定程序，示教标定起始点并运行标定程序。不同机器人的标定操作流程，请参见 标准接口通信 章节。程序启动成功后，日志栏中将打印“进入标定流程，请在Mech-Vision中启动标定”日志。

返回Mech-Vision软件，确认在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，单击开始标定按钮。标定（Eye in Hand）窗口将弹出。

打开Mech-Vision软件，在工具栏上单击相机标定（标准）按钮。标定预配置窗口将弹出。

在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式窗口，选择Eye in hand单选框，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式窗口，选择自动标定和主控， 然后单击下一步按钮。

在新窗口，设置参数机器人IP地址。

在机器人的示教器上，选择并运行主控程序。不同机器人的操作方法，请参见 主控通信 。

返回Mech-Vision软件，在连接机器人区域单击连接机器人按钮。按钮将变为等待机器人连接中…。

等待在连接机器人区域显示“已连接”状态信息，然后单击开始标定按钮。标定（Eye in Hand）窗口将弹出。

在连接相机步骤，在相机列表中选中需要连接的相机，然后单击 即可连接相机，或者直接双击需要连接的相机。

连接相机后，可以选择连续采集或者单次采集按钮。

在图像视图面板中，确定相机能够正常采集图像，然后在底部栏单击下一步按钮。

在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。

在2 检查标定板位置和点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。

手动移动标定板到合适的位置，并且确保标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。

在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。

确认相机内参检查结果。

在设置移动路径步骤，在1 确定标定范围区域，设置高度范围参数。

单击生成路径参数按钮，在自动将机器人路径对齐至相机坐标系弹窗中点击确定按钮。

在弹出的标定窗口，点击确定按钮。

在右侧场景视图面板中，确认各路径点位置合理且不会发生与周边环境的碰撞。

点击根据参数生成路径按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。

在采集标定板图像和法兰位姿步骤，勾选保存图像复选框。

如果机器人使用主控方式与视觉系统通信，与真实机器人同步复选框默认勾选（推荐勾选），单击详细信息确认机器人关节角和位姿数据与示教器上数据一致。如不需要与真实机器人同步可取消勾选。

单击使机器人沿路径移动机器人并拍照按钮，仔细阅读弹窗中的机器人运动安全提示，然后单击确定按钮。

等待机器人按照设定路径移动以及相机完成各路径点的图像采集。右侧图像视图面板会显示已经采集到的图像。

图像采集完成后，在弹出的窗口单击确认按钮。

确认当前采集标定数据满足数据需求，然后在底部栏单击下一步按钮。

在计算外参步骤，单击计算外参按钮。

在弹出的标定成功对话框中单击确定按钮。

计算外参Z轴平移量。

在计算外参步骤的调整参数区域中，手动修改Z轴平移参数值为误差量ΔZ，然后单击应用参数并预览点云按钮。

在Mech-Viz软件的3D仿真空间中确认位姿（X0，Y0，Z0）在标定板点云表面。

在底部栏单击保存按钮，在弹出的保存标定文件对话框，单击确定按钮。相机标定结果将自动保存到工程的“calibration”目录下。