相机安装支架设计
相机支架形式
不同的相机安装方式使用不同的安装支架，详情见下表。
Eye to hand安装支架 |
铝型材支架 方管支架 滑动相机支架（水平） 垂直移动式相机支架 |
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Eye in hand安装支架 |
相机高于机器人J6轴法兰 相机低于机器人J6轴法兰 |
各种形式的支架设计要求及适用场景，详见Eye to hand安装支架的设计与安装和Eye in hand安装支架的设计与安装。
Eye to hand安装支架的设计与安装
| 在Eye to hand安装支架的设计过程中，需要考虑在立柱表面布置线槽，方便相机线缆的走线。 |
方管支架设计（推荐方式）
使用方管支架时，需使用国标空心方管进行焊接。空心方管具有较高的强度和稳定性，能够提供坚固的支撑框架。支架的设计形式可以根据实际情况选择单立柱或龙门形式。具体形式及要求如下：
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单立柱支架设计
适合周围没有明显震动的环境。它具有结构简单、安装方便的特点。
设计要求：
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方钢规格不低于100*100*5。
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建议采用整体焊接成型。
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相机支架横梁及立柱都应设置必要的斜撑和肋板。
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龙门支架设计
适合有明显的震动的环境。龙门形式可提供更稳固的支撑结构，能够更好地抵抗外界震动和冲击，保证相机的稳定性。
滑动相机支架的设计
适用范围：相邻垛位共用同一台相机。
根据动力元件的不同，滑动相机支架可以分为：伺服模组式支架和气缸式支架。
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伺服模组式支架
伺服模组式支架要求运行平稳，停止和启动无冲击，推荐正常运行速度≤250 mm/s。伺服模组式构成如下图所示：1-支架本体、2-模组安装板、3-相机安装板、4-相机、5-伺服模组、6-拖链安装板和7-拖链。
支架本体： 采用100*100方钢焊接而成。对于支架整体较高的场景可以增加斜撑或其他固定方式。 模组安装板和相机安装板：足够的强度和刚性，确保伺服模组工作时相机的稳定性。 伺服模组：伺服模组重复定位精度一般可以分为±0.01 mm、±0.02 mm、±0.05 mm、±0.1 mm、±0.2 mm等，可以根据实际项目精度需要选择合适精度的直线伺服模组，驱动部分推荐使用伺服电机。 拖链：拖链根据总线缆直径选择标准的市购件，一般要求总线缆所占横截面积小于拖链内部容积的60%~80%。 拖链安装板：根据要求采用钣金折弯。
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气缸式支架（不推荐方案）
气缸的定位精度要略低于伺服模组，一般精度可以达到±0.1 mm。要求气缸式支架运行平稳，停止和启动无冲击，正常运行速度推荐≤200 mm/s。气缸式支架构成如下图所示：1-支架本体、2-气缸安装板、3-相机安装板、4-相机、5-气缸、6-拖链安装板和7-拖链。
气缸：根据实际现场垛位距离选择气缸行程。气缸类型建议选择导杆气缸，否则务必配合直线导轨使用。另外注意气缸必须配合油压缓冲器+限位块使用，此外气缸应配备排气节流阀。支架本体、气缸安装板、相机安装板、拖链安装板和拖链的设计和选型可参考伺服模组式支架。
考虑到气缸冲击、整体运行精度、相机在停靠位置震动及长期稳定性，不推荐该方式。
垂直移动式相机支架设计
适用范围：垛型较高或垛型长宽尺寸过大、垛型底层麻袋点云较差。
垂直式相机支架按驱动力的不同分为：气动垂直移动相机支架和电动垂直移动相机支架。
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电动垂直移动相机支架
设计要求：相机支架运行平稳，工作中无剧烈冲击；移动速度小于250mm/s，移动机构运行平稳流畅。此外相机支架要具有足够的刚性，保证在工作过程中不出现震动。电动垂直移动相机支架构成如下图所示：1-支架本体、2-3D相机、3-相机安装板、4-齿轮齿条组件、5-拖链和6-坦克链安装板。
齿轮齿条组件：建议选择抱闸式电机，防止意外断电后相机自由落体式掉落。
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气动垂直移动相机支架（不推荐方案）
设计要求：相机支架运行平稳，工作中无剧烈冲击；移动速度小于200mm/s，移动机构运行平稳流畅；此外相机支架有足够的刚性，保证在工作过程中不出现震动。气动垂直移动相机支架构成如下图所示：1-支架本体、2-相机安装板、3-3D相机、4-拖链、5-无杆气缸和6-拖链安装板。
气缸：根据实际现场垛位距离选择气缸行程。此外注意气缸必须配备油压缓冲器和限位块，并且应配备排气节流阀。选择中封式控制气缸换向阀，保证断气后相机不会因重力而产生自由落体运动。
考虑到气缸冲击、整体运行精度、相机在停靠位置震动及长期稳定性，不推荐该方式。
