基础调试等级参数说明
本文介绍“3D匹配”步骤基础调试等级下可配置的参数项，以及各参数的作用说明和调节建议。
输入输出设置
- 输出类型
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参数解释：该参数用于设置步骤输出的信息类型，可选择输出抓取点相关信息或工件中心点相关信息。
值列表：抓取点、工件中心点
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抓取点：输出工件的抓取点和抓取点信息。
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工件中心点：输出工件中心点。
默认值：抓取点
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匹配模式
| 仅当所选工件的点云模板同时包含面点云和边缘点云时，才支持设置匹配模式。若点云模板中仅包含其中一种点云类型，该步骤将自动采用对应的匹配模式，无法手动切换。例如，当点云模板中仅包含边缘点云时，该步骤将默认使用边缘匹配模式，匹配模式相关参数将不可见。 |
- 自动设置匹配模式
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参数解释：开启后，步骤将自动设置粗匹配模式和精匹配模式。
默认值：开启
- 粗/精匹配模式
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参数解释：该参数用于设置匹配的模式。当不勾选自动设置匹配模式时，需设置该参数。
值列表：面匹配、边缘匹配
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面匹配：利用物体的面点云模板进行点云模板匹配。
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边缘匹配：利用物体的边缘点云模板进行点云模板匹配。
默认值：面匹配
调节建议：为了提高匹配准确性，可将粗匹配模式设置为边缘匹配，将精匹配模式设置为面匹配。
同时，还可根据工件特征和获取的点云质量调节该参数：
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当目标物体表面起伏特征较多时（如曲轴、转子等），建议使用面匹配，需制作体现物体表面起伏特征的点云模板。
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当目标物体较为扁平，且在相机下呈现出清晰、固定的边缘特征时（如面板、履带板、连杆、刹车盘等），建议使用边缘匹配，需制作体现物体边缘特征的点云模板。同时，如果物体点云质量一般，推荐使用面匹配。
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运行方式
- 运行模式
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参数解释：该参数用于设定匹配过程的精度及速度之间的权衡。精度越高，耗时越长。
值列表：高速、标准、高精度
默认值：标准
置信度设置
在 3D 匹配过程中，该组参数用于评估和筛选匹配结果，以保障匹配精度和稳定性。例如，合理设置该组参数，可保证最上层正常摆放的工件均能被准确识别。
首先，该步骤根据设置的结果验证等级对匹配结果进行评估，计算匹配结果的置信度。然后将置信度与置信度阈值进行比较，筛选出合格的匹配结果。
| 匹配结果的置信度 = 点云模板与待匹配的场景点云的重合比例。 |
- 结果验证等级
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参数解释：该参数用于选择评估匹配结果时的严格程度。
值列表：低、标准、高、超高
默认值：标准
调节建议：一般情况下，推荐选择标准。当场景点云和点云模板难以区分时，可选择较高的结果验证等级。
- 置信度阈值
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参数解释：如果匹配结果的置信度大于此阈值，则认为该结果有效。置信度越高，匹配结果越准确。
默认值：0.3000
调节建议：建议先将该参数设置为默认值并查看运行结果。若出现误识别的情况，建议适当调高该参数；若出现漏识别的情况，建议适当调低该参数。
输出
- 最大输出结果个数
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参数解释：该参数指定匹配成功的最大输出工件个数。该值越大，步骤运行时间越长。
默认值：10
调节建议：建议适当设置该参数，不宜将该值设置过高。若修改该参数，将在重新运行步骤后生效，并基于新的匹配结果限制输出结果个数。
| 实际的 3D 匹配识别结果输出个数不一定与设置的最大输出结果个数一致。例如设置的最大输出结果个数为 5，实际一共只有 3 个 3D 匹配识别结果，则最后输出的 3D 匹配识别结果个数为 3。 |
可视化
- 可视化内容
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参数解释：打开“调试输出”后，选中的选项将被生成并显示在调试输出窗口。
值列表：输出结果、置信度
默认值：输出结果
调节说明：需开启调试输出功能，才可在调试输出窗口中显示位姿。
- 显示位姿
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参数解释：开启后，将在调试输出窗口中显示位姿。
默认值：开启。