药盒场景参数调节

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药盒的抓取配置文件为MedicineBox_Instance_3DSize_RGBSuction,读取后可查看该配置文件的所有参数。

使用此模型时,推荐使用 GeForce GTX 10 系列显卡,显存要求 4G 及以上。首次运行该步骤时,步骤会根据显卡对模型进行优化,此过程耗时 10~30 分钟(具体耗时视电脑配置而定),请耐心等待。当模型优化完成后,步骤运行时间将大大缩短。

参数调节逻辑说明

  1. 首先设置抓取配置文件夹路径

  2. 设置工作距离,限制相机采集数据的范围。

  3. 进行料筐设置,设置场景中料筐的尺寸。

  4. 进行位姿处理,设置机器人沿 Z 轴向上偏置的距离,防止损坏物品。

  5. 进行点云降采样,减少物体点云数量,提升步骤处理速度。

  6. 最后进行平面分割,通过设置平面分割阈值来分割物体的平面点云。

参数调节说明

抓取配置

抓取配置文件夹路径

参数解释:该参数用于设置抓取配置文件夹的路径。

调节说明:单击该参数右侧的路径选择按钮,选择抓取配置文件夹的路径。

工作距离

最小工作距离

参数解释:该参数用于指定相机至场景中物体的最小距离,单位为毫米(mm)。若使用料筐,该参数应为相机至料筐顶部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。

默认值:0mm

值范围:0~3000mm

最大工作距离

参数解释:该参数用于指定相机至场景中物体的最大距离,单位为毫米(mm)。若使用料筐,该参数应为相机至料筐底部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。

默认值:3000mm

值范围:0~3000mm

料筐设置

参数解释:该参数用于设置料筐的长度,单位为毫米(mm)。

参数解释:该参数用于设置料筐的宽度,单位为毫米(mm)。

位姿处理

最大输出位姿数量

参数解释:该参数用于设置 Mech-Vision 最多可输出的位姿个数。

默认值:15

沿 Z 轴向上偏置

参数解释:抓取点沿 Z 轴向上的距离,防止机器人抓取时挤压物体。单位为毫米(mm)。

默认值:0

值范围:0~10mm

调节建议:请根据实际情况设置该参数。

位姿偏转角度阈值

参数解释:当物体位姿的 X 轴或 Y 轴偏转角度大于该阈值时,该物体位姿将被滤除。单位为度(°)。

默认值:45.000°

点云降采样

点云降采样

参数解释:该参数用于减少物体点云数量,提升步骤处理速度。该值越大,物体点云数量越少,步骤处理速度越快。

默认值:0.0010

平面分割

平面分割阈值

参数解释:该参数用于设置分割物体平面点云时的阈值。该值越小,分割得到的平面点云越少,但分割精度较高;该值越大,分割得到的平面点云越多,但分割精度较低。

默认值:0.0020

可视化

开启

参数解释:该参数用于选择是否将该步骤输出的内容进行可视化显示。

默认值:勾选。

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