3D粗匹配V2
使用场景
该步骤通常用于在场景点云中寻找目标物体，并获得其粗略候选位姿。此步骤通常与 3D精匹配 步骤组合使用。
参数说明
参数调试等级
参数解释：该参数用于选择该步骤的参数调试等级。
默认值：Basic
Basic 参数调试等级
模板设置
- 模型选择
-
参数解释：该参数用于选择模板库（工程文件夹/resource/3d_matching）中的点云模板文件。
调节说明：使用 匹配模板与抓取点编辑器 制作点云模板后，在该参数右侧单击下拉按钮，可快速选择或切换点云模板文件。
- 匹配模式
-
参数解释：该参数用于选择3D粗匹配的匹配模式。
值列表：边缘匹配、面匹配。
默认值：边缘匹配。
调节说明：需根据点云模板选择。若点云模板为工件的边缘模板，请选择边缘匹配；若点云模板为工件的面模板，请选择面匹配。
预处理设置
- 自动计算期望点数
-
参数解释：该参数用于决定是否自动计算降采样后点云的点数。勾选该参数时，将自动计算降采样后点云的点数。不勾选该参数时，需手动设置“采样后模型的期望点数”。
默认值：勾选。
调节建议：根据实际需求设置该参数。
- 采样后模型的期望点数
-
参数解释：该参数用于设置期望的降采样后点云的点数。该值越小，降采样后点云的点数越少，匹配精确度越低。
默认值：300
调节建议：需根据实际需求设置该参数。具体效果见 调节示例 。
- 采样后的输入点云点数上限阈值
-
参数解释：该参数用于设置降采样后场景点云的最大点数。如果降采样后场景点云的点数大于该值，则忽略该场景点云并输出空数据。
默认值：1000000
调节建议：需根据实际需求设置该参数。具体效果见 调节示例 。
位姿验证设置
- 预期单个输入点云结果个数
-
参数解释：该参数表示每个输入点云的预期匹配位姿数量。
默认值：3
调节建议：需根据实际需求设置该参数。具体效果见 调节示例 。
Advanced 参数调试等级
模板设置
- 模型选择
-
参数解释：该参数用于选择模板库（工程文件夹/resource/3d_matching）中的点云模板文件。
调节说明：使用 匹配模板与抓取点编辑器 制作点云模板后，在该参数右侧单击下拉按钮，可快速选择或切换点云模板文件。
- 模型文件
-
参数解释：该参数用于选择点云模板文件。
调节说明：单击
，选择 ply 格式的点云模板文件。 - 几何中心文件
-
参数解释：该参数用于选择几何中心文件。
调节说明：单击
，选择 json 格式的几何中心文件。
匹配模式
参数解释：该参数用于选择3D粗匹配的匹配模式。
值列表：边缘匹配、面匹配。
默认值：边缘匹配。
调节说明：需根据点云模板选择。若点云模板为工件的边缘模板，请选择边缘匹配；若点云模板为工件的面模板，请选择面匹配。
预处理设置
- 自动计算期望点数
-
参数解释：该参数用于决定是否自动计算降采样后点云的点数。勾选该参数时，将自动计算降采样后点云的点数。不勾选该参数时，需手动设置“采样后模型的期望点数”。
默认值：勾选。
调节建议：根据实际需求设置该参数。
- 采样后模型的期望点数
-
参数解释：该参数用于设置期望的降采样后点云的点数。该值越小，降采样后点云的点数越少，匹配精确度越低。
默认值：300
调节建议：需根据实际需求设置该参数。具体效果见 调节示例 。
- 采样后的输入点云点数上限阈值
-
参数解释：该参数用于设置降采样后场景点云的最大点数。如果降采样后场景点云的点数大于该值，则忽略该场景点云并输出空数据。
默认值：1000000
调节建议：需根据实际需求设置该参数。具体效果见 调节示例 。
- 邻点数量
-
参数解释：该参数用于设置点方向的相邻点的个数。
值范围：1~100
默认值：30
投票设置
- 单个特征包含最多点对数量
-
参数解释：该参数表示模板分析中每个特征包含点对的最大数量。该值越小，执行速度越快，但准确度越低。
默认值：50
- 距离量化
-
参数解释：该参数用于量化点之间距离。距离间隔 = 距离量化 × 采样间隔，该值越大则距离间隔越大，匹配精度越低。
默认值：1.0000
- 角度量化
-
参数解释：该参数用于量化点的特征法向量之间的夹角。角度间隔 = 360° / 角度量化，该值越大则角度间隔越小，匹配精度越高，但需要更高质量的点云。
默认值：60
- 投票比例下限阈值
-
参数解释：得分高于“投票中的最高分数 × 投票比例下限阈值”的位姿，将用于位姿验证，该值越低，用于位姿验证的位姿越多，则找到精确匹配结果的可能性就越大，但是运行时间越长。
默认值：0.80
- 参考点采样步长
-
参数解释：该参数用于调整参考点的采样步长。在点云中以该步长为一个间隔来采样。该值越大，采样点越少，执行速度越快，但是匹配精度会降低。
默认值：5
- 被参考点采样步长
-
参数解释：该参数用于调整被参考点的采样步长。在点云中以该步长为一个间隔来采样。该值越大，采样点越少，执行速度越快，但是匹配精度会降低。
默认值：1
参考点与被参考点构成点对，采样间隔越大，则参考点与被参考点越少，形成的点对越少，执行速度越快。 |
位姿过滤设置
- 使用基于位姿距离的非极大抑制
-
参数解释：该参数开启后，将过滤掉与已选定位姿的距离小于物体直径 0.1 倍距离的候选位姿。
默认值：开启。
调节说明：具体效果见 调节示例 。
- 根据模板翻转角度过滤位姿
-
参数解释：边缘匹配模式下，当模板点云匹配至场景点云时，根据模板翻转角度过滤位姿。当模板翻转角度超过“角度差值上限阈值”时，该位姿将被过滤。
默认值：开启。
- 角度差值上限阈值
-
参数解释：可参考“根据模板翻转角度过滤位姿”参数解释。
默认值：135.000°
位姿验证设置
- 预期单个输入点云结果个数
-
参数解释：该参数表示每个输入点云的预期匹配位姿数量。
默认值：3
调节建议：需根据实际需求设置该参数。具体效果见 调节示例 。
- 体素长度生成策略
-
参数解释：该参数用于选择生成体素长度的策略。
值列表：自动生成、手动设置。
默认值：自动生成
调节建议：对于刚开始使用该步骤的用户，建议使用自动生成。若选择手动设置，可设置体素长度参数。
- 体素长度下限
-
参数解释：该参数用于设置体素长度下限，单位为毫米（mm）。 默认值：1.000mm
- 体素长度上限
-
参数解释：该参数用于设置体素长度上限，单位为毫米（mm）。 默认值：15.000mm
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将点云所在空间划分为 3D 网格，体素长度就是 3D 网格最小单元的尺寸。 |
结果可视化
- 可视化选项
-
参数解释：该参数用于选择想要可视化的内容。
值列表：采样后模板、采样后场景、匹配结果、位姿验证中点使用情况。
默认值：匹配结果。
调节说明：需根据实际需求设置该参数。具体效果见 调节示例 。
