标定球使用说明（EIH）

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本节介绍用于EIH视觉系统漂移自校正的标定球的使用说明。

包装清单

标定球相关包装清单如下表所示。

  • 实际请以包装箱内的包装清单为准。

  • 使用前，请确认包装完好，标定球无损坏，配件无缺失。如有损坏或物品缺失，请联系梅卡曼德。
序号 配件 图示

1

（直径 60 mm 的标定球 + 标定球安装支架）× 3

packing list 1

2

软嘴气吹 × 1

packing list 2

3

  • 配件袋1（无尘白布 × 1 + 防尘手套 × 1）

  • 配件袋2（不锈钢膨胀螺栓 × 12 + L 形内六角扳手 × 1）

packing list 3

标定球的具体规格信息如下表所示。

规格 图示

标定球 × 3

  • 球完整度：六分之五球，直径为 60 mm。

  • 球结构：球中心处有一个 M8 规格的螺纹孔，孔深为 16 mm。球两侧各有一个直径 6 mm 的销孔，孔深为 10 mm，两孔中心间距为 28 mm。

  • 球材质：304 不锈钢

  • 球质量：0.81 kg

  • 球面处理：喷砂（100 目）

suite 1

安装示意

如下图所示，使用膨胀螺栓将标定球安装支架固定在地面上。

installation instructions

安装注意事项

安装标定球前后，需注意以下问题。

  • 安装前

    • 检查生产环境中是否有杂物（粉尘、焊渣等）飞落，如有，需为标定球增加保护罩。

    • 接触标定球时，请务必佩戴防尘手套。

  • 安装时

    • 确保相机拍照时标定球不被遮挡。

    • 标定球的安装位置附近应避免有高反光物体，以免影响标定球点云质量。

    • 机器人携带相机拍照时，确保可拍到标定球，且标定球和实际生产时的待抓工件在相机视野中的位置一致或相近。

  • 安装后

    • 标定球安装后，需使用记号笔对螺栓与接触面进行标记，以便后续检查标定球是否发生松动。

维护保养

尘物检查与处理

检查标定球表面是否有尘物，如有尘物，请按如下步骤清洁标定球。

  1. 准备工作：戴上防尘手套，避免皮肤直接接触标定球表面，以防止留下指纹、油渍或其他污染物。

  2. 初步清洁标定球：使用软嘴气吹轻轻吹拂标定球表面，去除灰尘、微粒或其他表面悬浮的杂质。

  3. 使用无尘白布擦拭标定球：首先确保布料无任何碎屑，避免摩擦产生的划痕，然后使用无尘白布轻轻擦拭标定球表面。

  4. 再次使用软嘴气吹吹拂标定球表面：再次使用软嘴气吹对擦拭过的标定球表面进行清理，确保没有残留的微尘或擦拭后的纤维。

  5. 检查标定球表面：仔细检查标定球表面，确保表面干净，无明显的污垢、灰尘和划痕。

油污检查与处理

检查标定球表面是否有油污，如有油污，请按如下步骤清洁标定球。

  1. 准备工作：戴上防尘手套，避免皮肤直接接触标定球表面，以防止留下指纹、油渍或其他污染物。

  2. 初步清洁标定球：使用无纺布沾点无水乙醇，轻轻擦拭标定球表面。

  3. 使用无纺布擦拭标定球：擦拭完成后，再用干净的无纺布擦拭油污印记。

  4. 使用洗洁精清洗标定球表面：若完成上述步骤后，标定球表面依然存在明显的油污，可使用洗洁精清洗标定球表面，然后将标定球表面吹干或自然风干。

  5. 检查标定球表面：仔细检查标定球表面，确保表面干净，无明显的污垢、灰尘和划痕。

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