3D精匹配(易用版)

功能描述

该步骤是 3D精匹配 步骤的易用版,参数调整更直观。

该步骤可将点云模板与场景点云进行精确匹配,输出目标物体位姿。

使用场景

该步骤用于在 3D粗匹配V2 步骤输出的初始候选位姿基础上,进行更精确的匹配,输出更准确的目标物体位姿。

输入与输出

3d fine matching lite input and output

参数说明

参数调试等级

参数解释:该参数用于选择参数的调试等级,不同的参数等级对应的参数不同。

值列表:Basic、Advanced

  • Basic :基础参数调试模式,提供调整频率较高的参数。

  • Advanced :高级参数调试模式,提供更多的可调节参数。

默认值:Basic

调节建议:根据功能需求选择参数调试等级。

Basic 参数调试等级

模板设置

模型选择

参数解释:该参数用于选择制作好的点云模板文件。

调节说明:单击 3d fine matching lite icon 1 按钮,在下拉栏中选择制作好的点云模板文件。点云模板文件的制作可参考 点云模板与抓取点制作

匹配方法设定

匹配模式

参数解释:该参数用于选择边缘匹配还是面匹配。

值列表:面匹配、边缘匹配。

  • 面匹配:利用物体的面点云模板进行点云模板匹配。

  • 边缘匹配:利用物体的边缘点云模板进行点云模板匹配。

默认值:面匹配。

调节建议:当目标物体表面起伏特征较多时(如曲轴、转子、钢棒等),建议使用面匹配。需制作体现物体表面起伏特征的点云模板。当目标物体较为扁平,且在相机下呈现出清晰、固定的边缘特征时(如面板、履带板、连杆、刹车盘等),建议使用边缘匹配。需制作体现物体边缘特征的点云模板。

匹配模式的取值应与模型选择参数指定的模板类型(面模板或边缘模板)一致。例如,如果匹配模式为面匹配,那么与模型选择参数指定的模板必须为面模板。

偏差矫正能力

参数解释:该参数用于设置该步骤对 3D粗匹配V2 步骤匹配结果的偏差矫正强度。偏差矫正能力越大,精匹配过程越能把粗略位姿纠正为精确位姿。需适当调整偏差矫正能力,偏差矫正能力过大会损失匹配精度。

值列表:小、中、大。

默认值:小(适用大多数情况)。

调节建议:当匹配结果出现较大的偏差时,请优先调整偏差矫正能力。若匹配偏差过大,超出精匹配纠偏能力边界,此时建议调整 3D粗匹配V2 步骤的参数。

运行方式

参数解释:该参数用于指定匹配过程的运行方式,该运行方式代表匹配精确程度与匹配速度的关系,匹配精确度越高,耗时越长。

值列表:高速度、标准、高精度、超高精度。

默认值:标准。

调节建议:根据实际需求选择合适的运行方式。

结果验证设置

置信阈值

参数解释:该参数用于判定匹配结果是否有效。如果匹配结果的验证分数大于该阈值,则认为该匹配结果有效。置信阈值越高,匹配结果越准确。

默认值:0.300

仅考虑模板可见表面

参数解释:该参数用于决定是否在匹配过程中只考虑模板可见部分。当匹配模式为面匹配时需设置该参数。勾选该项后,该步骤在进行匹配时,仅会考虑模板可见部分,更利于计算,得出的匹配置信度也更合理。

默认值:不勾选。

调节说明:对于同一视角下存在相机不可见部分的物体模板(如完整圆柱物体点云模板),推荐勾选此选项;对于同一视角下完整可见的物体模板(如刹车盘正面的面匹配点云模板),则不需要勾选此选项。

结果验证等级

参数解释:该参数用于选择验证匹配结果时的程度严格。

默认值:标准。

值列表:低、标准、高、超高、兼容、自定义。

调节建议:一般情况下,推荐选择“标准”。当场景点云和模板点云十分相似时,可选择较高的分数验证等级。

输出设置

单个点云输出结果个数

参数解释:该参数表示单个点云输出结果个数的上限。

默认值:1

调节说明:若单个点云有多个匹配结果,则会根据得分对匹配结果进行降序排序,然后根据该参数截取高分结果进行输出。

Advanced 参数调试等级

可参考 3D精匹配 步骤。

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