旋转位姿至目标方向（无限制）

本步骤可将输入的原始位姿旋转，使指定轴的方向与参考方向对齐。参考方向可以从输入获得，也可以在参数中设置。

本步骤为通用的位姿旋转步骤。无固定用法。