检测料筐（四侧壁）

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功能描述

本步骤可计算料筐及其四侧壁的位姿和尺寸。

使用场景

本步骤用于识别规整四侧壁料筐，并将识别结果发给外部服务用于碰撞检测。

输入与输出

  • 输入：

    1. 料筐上表面的点云。

    2. 料筐上表面的掩膜。

    3. 直接来自相机的包含料筐的深度图。

  • 输出：

    1. 料筐 3D 中心位姿。

    2. 料筐四侧壁的位姿。

    3. 料筐及其四侧壁的 3D 尺寸。

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