工件库

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功能介绍

工件库是集成了点云模板生成与编辑、抓取点设置、碰撞模型设置等工件相关配置任务的工具。该工具包含了六种向导式工件配置流程（如下图所示），你可通过清晰的流程逐步完成工件配置。

工件库主要功能及其说明如下：

序号	主要功能	说明
1	清晰完善的工件配置流程	工件库提供了六种向导式工件配置流程，你可通过引导信息选择合适的流程并逐步完成工件配置。
2	可实时预览工件配置结果	工件库提供可视化区域，你可在该区域内实时预览工件配置结果，或直接在区域内进行工件的某些配置，如调整抓取点。
3	更加聚合的工件相关配置	工件库聚合了工件的多项配置，如对称性设置、物体中心点设置、抓取点设置、碰撞模型设置等，你可在该工具内一站式完成上述工作。

序号

主要功能

说明

清晰完善的工件配置流程

工件库提供了六种向导式工件配置流程，你可通过引导信息选择合适的流程并逐步完成工件配置。

可实时预览工件配置结果

工件库提供可视化区域，你可在该区域内实时预览工件配置结果，或直接在区域内进行工件的某些配置，如调整抓取点。

更加聚合的工件相关配置

工件库聚合了工件的多项配置，如对称性设置、物体中心点设置、抓取点设置、碰撞模型设置等，你可在该工具内一站式完成上述工作。

你可根据下表了解各个工件配置流程，并根据实际适用场景选择合适的流程对工件进行配置。

如需了解各配置流程所适用的具体的工件，可参考选择点云模板制作方法。

工件配置流程	适用场景
通过导入 STL 文件生成点云模板，并手动配置抓取点	适用于相机采集到的点云与 STL 模型一致性高的场景。
通过相机采集点云生成点云模板，并手动配置抓取点	适用于无 STL 模型或相机采集到的点云与 STL 模型一致性差的场景。
通过创建简易几何体生成点云模板，并手动配置抓取点	适用于待识别工件的形状比较规则，与圆柱体或长方体类似的场景。
通过示教法设置抓取点，然后利用相机采集点云生成点云模板	适用于抓取精度要求较高的场景。
通过导入处理后的点云生成点云模板和抓取点	适用于对点云模板预处理有特殊需求的场景，减少了点云编辑操作。
无需匹配场景下的抓取点配置	适用于纸箱、麻袋等拆码垛场景。

工件配置流程

适用场景

适用于相机采集到的点云与 STL 模型一致性高的场景。

适用于无 STL 模型或相机采集到的点云与 STL 模型一致性差的场景。

适用于待识别工件的形状比较规则，与圆柱体或长方体类似的场景。

适用于抓取精度要求较高的场景。

适用于对点云模板预处理有特殊需求的场景，减少了点云编辑操作。