应用示例

为了减少制作末端工具碰撞模型所需的操作时间,不必在创建凸包时完全复原模型,可以根据模型的实际情况有选择地忽略一些细节。

在制作凸体模型前,可先评估模型,明确各部分的作用,再着手制作各部分结构的凸包。为了确保碰撞检测有效,制作凸包模型时,与工件接触的部分(如夹爪和法兰连接件)需要精细制作,需要尽可能贴合实际物体的结构。不与工件接触的部分和没有与机器人连接的部分(如相机、传感器、连接件等)可以粗略制作,制作的凸包可略大于实际物体。

以下是一些示例,展示了末端工具创建凸包前后的对比。

  • 示例1:

    视图 编辑前 编辑后

    自定义视图

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    主视图

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    侧视图

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  • 示例2:

    视图 编辑前 编辑后

    自定义视图

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    主视图

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    侧视图

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  • 示例3:

    视图 编辑前 编辑后

    自定义视图

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    主视图

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    侧视图

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