设置DO

从 v1.8.0 开始,设置DO步骤与设置多个DO步骤合并为新的设置DO步骤。

功能描述

在机器人行业中,"DO"通常指数字输出信号。数字输出信号是一种电信号,用于控制自动化系统中的设备或组件。这些数字输出信号通过高或低电平来表示,用于启用或停用连接的设备或执行器。这些设备包括吸盘、电机、电磁阀、继电器、指示灯和其他类型的电气元件。

此步骤通过发送信号来启用外部设备执行特定动作,例如夹爪的开合、吸盘的开气与关气,也可用于控制传送带或触发警报等。

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应用场景

  • 控制多分区吸盘。

  • 向指定的DO端口发送指定的信号。

参数说明

等待运动精确到达

默认勾选。机器人需要到达设置DO步骤之前的移动类步骤对应的路径点时才可开始执行此步骤。

通信设置

根据实际情况选择DO信号的接收对象。可同时勾选发送至机器人发送至Adapter

选择发送至Adapter时需要填写Adapter服务名称

若未配置通信设置,DO信号将无法由软件传输到接收对象。

工作模式

信号来源

信号来源可选择视觉移动人为设定

视觉移动

专用于箱子拆垛及多末端工具应用场景。软件会根据拆垛吸盘和多末端工具配置,以及相应的抓取策略,自动计算出需要开启的DO端口号。

人为设定

人为指定需要设置的DO端口号。

  • 设置步骤

    1. 根据实际需要配置的端口数,单击 +来添加若干端口配置。

    2. 设置控制外部设备的对应端口号,以及开启或关闭外部设置的信号值,并备注当前端口号的功能。

      • 端口号不可重复,重复的端口号无法完成设置。

      • 为了清晰区分各端口功能,建议为每一个端口添加备注。

      • 选中端口所在的行后单击-,可删除端口配置。

  • 设置示例

    例如:控制某夹爪的端口为0,信号值为1时开夹爪,设置结果如下。

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