通信方式介绍

在视觉系统与机器人进行通信时，如果视觉系统控制机器人执行任务，即视觉系统作为控制方，机器人作为被控方，则这种通信方式称为主控通信。主控通信具体表现为视觉系统向机器人发送指令，机器人监听并执行接收的指令，如下图所示。

主控通信的实现方式可分为如下两类。

在视觉系统与外部设备（机器人、PLC或上位机等）进行通信时，如果外部设备向视觉系统发送标准接口指令，视觉系统在接收到指令后返回相应数据，则这种通信方式称为标准接口通信，如下图所示。在此种通信方式下，视觉系统并未控制外部设备，仅是根据外部设备发送的指令返回相应的数据，因此用户需编写外部设备端的程序，从而与视觉系统通信。

标准接口通信的实现方式可分为如下两类。

在视觉系统与外部设备（机器人、PLC或上位机等）进行通信时，如果外部设备向视觉系统发送用户自定义的指令，视觉系统在接收到指令后返回相应数据，则这种通信方式称为Adapter通信，如下图所示。在此种通信方式下，通信双方需确定自定义指令，因此用户需同时编写视觉系统和外部设备端的程序。

Adapter通信的实现方式可分为如下两类，这两类都是基于Python程序实现的。

前文介绍了三种通信方式的基本概念，本小节将对这三种通信方式进行比较，并总结每种通信的特点及适用场景，以帮助用户更好地理解它们之间的差异。

首先，在通信双方发送和接收指令方面，三种通信的区别如下表所示。

其次，三种通信支持的协议、使用难度、以及灵活度也各不相同，如下表所示。

最后，对于如下表所列的场景，各种通信方式支持情况也各不相同。

在初步了解三种通信方式后，用户接下来就需要结合实际项目需求，选择合适的通信方式。