DOBOT DobotStudio Pro v2.x标准接口通信配置

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本教程介绍如何为DOBOT机器人（DobotStudio Pro v2.x）配置标准接口通信。

烧录前准备

本文所列的型号与版本是适配时所用的型号与版本。对于其他型号与版本，用户可参考本文尝试操作，若遇到问题，请联系梅卡曼德技术支持。

PC控制软件名称及版本：DobotStudio Pro v2.7.1。

用户可访问越疆机器人官网下载中心，在控制软件区域找到所需软件版本并点击图标下载对应软件安装包并安装该软件。
控制器型号：CC-162。
控制器版本：3.5.6.1-stable。

将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人控制器背面的 LAN 网口。

① 表示 LAN 网口。

在DobotStudio Pro软件上方工具栏，点击图标，选择设置。
在设置页面左侧导航栏，点击CR 通讯设置。在通讯设置页签下，设置机器人IP地址。机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段，即两者 IP 地址的网络部分和子网掩码需相同，例如 192.168.100.2/255.255.255.0 和 192.168.100.3/255.255.255.0 位于同一网段。

进行本步骤前，请确保已使用DobotStudio Pro软件连接机器人。连接机器人步骤请参见本文查看控制器版本区域步骤1。

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
- 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
- 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件 新建方案，即可新建空白方案。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。
3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。
4. 在 烧录说明 下，单击 打开烧录程序文件夹。
  
  后续烧录的文件将从此文件夹复制，请勿关闭文件夹窗口。
5. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
6. 单击应用。

在DobotStudio Pro软件主界面，点击脚本编程，新建一个脚本编程工程。新建的脚本编程工程中包含两个空白文件：src0.lua和global.lua，如下图所示。

进行本步骤前，请确保已使用DobotStudio Pro软件连接机器人。连接机器人步骤请参见本文查看控制器版本区域步骤1。
在打开的烧录程序文件夹（DOBOT文件夹）中，打开CR文件夹下的global.lua文件。将global.lua文件中所有内容复制至脚本编程工程同名文件global.lua内。

烧录程序文件夹也可在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的 Communication Component/Robot_Interface/DOBOT 路径中找到。

返回DobotStudio Pro软件的脚本编程界面，在gobal.lua文件中，找到mm_comtest函数，将其中的mm_init_skt函数参数中的IP地址及端口号改为工控机IP地址和端口号。
打开src0.lua文件，并在此文件内调用mm_comtest函数。
点击下图界面按钮，操作机器人使能上电。
按下界面上的开始，运行当前的程序。
如果Mech-Vision显示如下内容，则表示可以正常建立连接。