样例程序3：MM_S3_Vis_Path
程序解读
以下为MM_S3_Vis_Path样例程序的代码及相关解释说明。
DEF MM_S3_Vis_Path ( )
;---------------------------------------------------
; FUNCTION: trigger Mech-Vision project and get
; planned path
; Mech-Mind, 2023-12-25
;---------------------------------------------------
;set current tool no. to 1
BAS(#TOOL,1)
;set current base no. to 0
BAS(#BASE,0)
;move to robot home position
PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
;initialize communication parameters (initialization is required only once)
MM_Init_Socket("XML_Kuka_MMIND",873,871,60)
;move to image-capturing position
LIN camera_capture Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]
;trigger Mech-Vis project
MM_Start_Vis(1,0,2,init_jps)
;get planned path from NO.1 Mech-Vision project; 2nd argument (1) means getting pose in JPs
MM_Get_Vispath(1,1,pos_num,vis_pos_num,status)
;check whether planned path has been got from Mech-Vision successfully
IF status<> 1103 THEN
;add error handling logic here according to different error codes
;e.g.: status=1003 means no point cloud in ROI
;e.g.: status=1002 means no vision results
halt
ENDIF
;save waypoints of the planned path to local variables one by one
MM_Get_Jps(1,Xpick_point1,label[1],toolid[1])
MM_Get_Jps(2,Xpick_point2,label[2],toolid[2])
MM_Get_Jps(3,Xpick_point3,label[3],toolid[3])
;follow the planned path to pick
;move to approach waypoint of picking
PTP pick_point1 Vel=50 % PDAT1 Tool[1] Base[0]
;move to picking waypoint
PTP pick_point2 Vel=10 % PDAT2 Tool[1] Base[0]
;add object grasping logic here, such as "$OUT[1]=TRUE"
halt
;move to departure waypoint of picking
PTP pick_point3 Vel=50 % PDAT3 Tool[1] Base[0]
;move to intermediate waypoint of placing
PTP drop_waypoint CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1] Base[0]
;move to approach waypoint of placing
LIN drop_app Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]
;move to placing waypoint
LIN drop Vel=0.3 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[0]
;add object releasing logic here, such as "$OUT[1]=FALSE"
halt
;move to departure waypoint of placing
LIN drop_app Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]
;move back to robot home position
PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
END上述样例程序代码对应的流程如下图所示。
下表为上述程序的逻辑解读。用户单击指令名称的超链接便可查看该指令的详细说明。
| 流程 | 代码及说明 | ||
|---|---|---|---|
设置坐标系 |
因此，上述两条指令表示，设置当前所选的工具坐标系和基础坐标系。 |
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移动到Home点 |
因此，整条指令表示机器人以点到点方式移动到示教的Home点。 |
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初始化通信参数 |
机器人通过MM_Init_Socket指令，根据XML_Kuka_MMIND.xml文件中的配置信息，与视觉系统建立TCP协议通信连接。
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||
移动到拍照点 |
因此，整条指令表示机器人以直线移动方式移动到示教的拍照点。 |
||
触发运行Mech-Vision工程 |
因此，整条指令表示机器人触发视觉系统运行编号为1的Mech-Vision工程，且期望Mech-Vision工程返回所有路径点。 |
||
获取规划路径 |
因此，整条指令表示机器人获取Mech-Vision工程1返回的规划路径。
因此，上述语句表示，当状态码status为1103时，则机器人成功获取到规划路径；否则视觉系统发生异常，程序执行IF与ENDIF之间的代码。用户可根据具体异常状态码做相应的处理。此样例中对所有异常状态码做了相同处理，即通过halt指令暂停程序的执行。 |
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转存规划路径 |
因此，“MM_Get_Jps(1,Xpick_point1,label[1],toolid[1])”整条指令表示将第一个路径点的关节角、标签和末端工具编号分别转存至指定变量。
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移动到抓取接近点 |
机器人移动到抓取接近点。此处pick_point1与上文中Xpick_point1表示同一位置。 |
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移动到抓取点 |
机器人移动到抓取点。此处pick_point2与上文中Xpick_point2表示同一位置。 |
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设置DO执行抓取 |
机器人移动到抓取点后，通过设置DO指令（例如“$OUT[1]=TRUE”），控制末端工具进行抓取。用户需根据实际场景增加设置DO的操作。
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移动到抓取离开点 |
机器人移动到抓取离开点（pick_point3）。此处pick_point3与上文中Xpick_point3表示同一位置。 |
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移动到中间过渡点 |
机器人移动至抓取离开点与放置接近点之间的某个过渡点（drop_waypoint）。
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移动到放置接近点 |
机器人从中间过渡点移动到放置接近点（drop_app）。
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移动到放置点 |
机器人从放置接近点移动到放置点（drop）。
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设置DO执行放置 |
机器人移动到放置点后，通过设置DO指令（例如“$OUT[1]=FALSE”），控制末端工具进行放置。用户需根据实际场景增加设置DO的操作。
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移动到放置离开点 |
机器人从放置点移动到放置离开点（drop_app）。
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移动到Home点 |
机器人从放置离开点重新移动到Home点。
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