主控通信配置

本节介绍如何主控 Kawasaki 机器人。

烧录前准备

检查控制器及软件版本

  • 控制器：E 系列或 F 系列。

建立网络连接

硬件连接

使用网线将控制器面板上的网口与工控机的网口相连。

机器人控制器的 CPU 主板上有两个网络端口，两个端口的 IP 地址相互独立。

hardware connection

设置 IP 地址

  1. 设置机器人网络端口的 IP 地址时，首先单击示教器上的辅助按钮，随后依次单击 8.系统  12.网络设定 。

    set ip 1
    set ip 2
    set ip 3

  2. 在端口1页面设置机器人网络端口1的IP地址和子网掩码（机器人IP地址需与工控机IP地址位于同一网段）。如果网络中使用网关设备，还需设置网关地址。

    set ip 4

    若机器人端连接的是网络端口2，则在端口1页面下方点击下一页，进入端口2的设置页面进行IP设置。

    set ip 5
    set ip 6

    IP地址设置完成后，按下示教器上的登录键进行确定。

    login button

  3. 重启控制器电源。

    restart robot

烧录文件至机器人中（自动）

用户可通过如下方式将主控程序自动烧录至机器人，具体流程如下。

如果自动烧录过程出现错误且无法解决，可参考烧录文件至机器人中（手动）进行手动烧录。

  1. 在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下，打开Mech-Center/tool/Robot Program Loader文件夹，然后双击Robot Program Loader程序，打开机器人程序烧录工具，进入主界面。

    若需切换语言，请先在主界面右上角下拉列表中选择其他语言，然后关闭并重新打开烧录工具，才可生效。

  2. 在主界面，选择KAWASAKI机器人品牌，输入真实机器人的IP地址，单击连接。

    如果连接失败，请单击右下角网络测试排查问题。
    auto loading files1

  3. 在KAWASAKI程序烧录界面，单击文件夹图标，选择备份文件的路径，然后单击备份。如果备份成功，下方日志栏会显示“备份成功”。

    若后续的烧录过程出现错误，此处备份的文件可用于恢复机器人系统。
    auto loading files2

  4. 选中烧录主控程序，然后单击一键烧录。如果烧录成功，下方日志栏会显示“烧录成功”。

    auto loading files3

  5. 依次单击运行主控后台程序  选择主控Main程序。如果操作成功，则弹窗提示“成功运行主控后台程序”和“成功选择主控Main程序”。

    auto loading files4

  6. 将控制柜上的示教/再现开关旋转至再现模式，并确认示教器上的示教锁位于关闭位置，此时机器人处于再现模式。

    change mode

  7. 在示教器上，将程序运行模式切换到步骤连续，再现连续。

    auto loading files5

上述操作完成后，请跳转至主控通信测试完成剩余操作。

烧录文件至机器人中（手动）

用户如果已成功完成“烧录文件至机器人中（自动）”这部分内容，则可以忽略本小节内容。

选择待烧录的文件

机器人烧录文件存放在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/kawasaki 文件夹内。

将mm_control.as文件复制到 U 盘根目录中。

烧录前的注意事项

  1. 保存用户程序。

    如果示教器程序列表中存在用户程序，烧录前需要保存备份。如果示教器中无用户程序，可跳过该步骤。

    单击辅助按钮，然后依次单击2.保存/加载  1.保存。

    load the program files 1
    load the program files 2
    load the program files 3

    在保存页面，需先单击文件名处，再单击 输入文件名 按钮填写文件名，然后单击 保存 按钮。保存完毕后，按示教器上R键返回主页面。

    load the program files 4

  2. 退出机器人的前台程序和 PC 程序

    烧录前请退出机器人的前台程序和 PC 程序，以确保烧录成功。

    检查示教器程序窗口和PC窗口，确保窗口内无程序登录。如果有程序，请注销。

    load the program files 5

    注销前台程序时，需单击程序窗口，然后单击 取消登录 。

    load the program files 6

    注销 PC 程序时，需先在示教器上单击辅助按钮，然后依次单击8.系统  10.PC程序启动/停止  2.执行中断。

    load the program files 6 0
    load the program files 7
    load the program files 8
    load the program files 9

    随后按登录键中断 PC 程序1，并将 PC 程序号改为2，然后按登录键中断 PC 程序2，最后按R键返回。

    load the program files 10

    选择5. 登录注销后，按登录键注销PC程序1，将 PC 程序号改为2，然后按登录键注销 PC 程序2，最后按R键返回。

    load the program files 11
    load the program files 12

  3. 烧录前确认机器人在示教模式，程序窗口和PC窗口无程序，如下图所示。

    load the program files 13
    确认PC窗口中是否仍有程序，如果有，请重复上述步骤，直至PC窗口中不再有程序。

程序烧录

  1. 将存有烧录程序的 U 盘插入控制器的 USB 接口，在示教器上点击辅助按钮，选择2.保存/加载  2.加载。

    load the program files 15 0
    load the program files 15 1
    load the program files 15 2

  2. 双击选择程序文件mm_control.as，使文件名处显示mm_control.as，然后点击 加载。

    load the program files 14

  3. 加载完毕，确认无加载错误后，按示教器R键退出。

    load the program files 15

烧录后操作

  1. 选择前台主程序。

    点击程序窗口，点击列表，选择main，在示教器上按登录键进行确认，确认PC窗口中没有其他程序。

    load the program files 19
    load the program files 20

  2. 切换再现模式。

    将控制器上的示教/再现开关旋转至再现模式，并确认示教器上的示教锁位于关闭位置，此时机器人处于再现模式。

    change mode

    然后在触摸屏上把程序运行模式切换到步骤连续，再现连续。

    load the program files 21

  3. 重启机器人控制器。

    重启机器人控制器，显示内容如下图所示。PC 程序前有*号表示运行中。如果运行步骤不是1，请手动修改（点击步骤窗口，输入1）。

    load the program files 22

测试主控通信

运行程序

按住A键，并触屏单击 MOTOR 上电。

按住A键，并触屏单击 CYCLE 运行机器人。

此时如果 RUN 没有亮起，需按住A键，并按示教器上的暂停/运转键。

run robot

  • RUN、MOTOR、CYCLE全部亮起后，机器人程序成功运行。

  • 将机器人再现速度调到10%，如果机器人有异常运动，请立即按下机器人紧急停止按钮。

  • Kawasaki 机器人与 Mech-Viz 软件的通信由两个 PC 程序完成。在两个 PC 程序运行状态下，无需运行前台的主程序，即可连接到 Mech-Viz 软件。

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

    Unnamed image

  2. 按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

    Unnamed image

连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

  2. 在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

    Unnamed image

    若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

    Unnamed image

    若连接失败，请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

    Unnamed image

  2. 在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

    Unnamed image

  3. 在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

    Unnamed image

  4. 单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。

    在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！
    Unnamed image

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