对于ABB机器人，标准接口程序如何实现后台运行？
对于ABB机器人而言，当主任务调用子任务时，主任务属于前台程序；子任务属于后台程序，需要在机器人系统开机后自动运行。下面讲解如何为ABB机器人创建标准接口后台程序并实现后台运行。
| 在开始前，请确保已完成ABB标准接口通信配置。 |
创建并运行后台程序
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按照下图所示，使用RobotStudio连接机器人，依次单击，新建一个用于后台运行的子任务（例如，mm_vision）。
在初次创建子任务时，任务的Type属性可暂时先设置为Normal，并在此模式下编写程序代码。在程序通过测试后，再将任务的Type属性修改为Semistatic（表示任务在后台自动运行）。 
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重启控制器。
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重启控制器后，在任务mm_vision中，加载之前烧录的MM_Module标准接口模块，并新建一个main_vision模块。
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打开main_vision模块，在其中编写子任务相关的代码。例如，图中示例代码表示触发Mech-Vision工程运行并获取视觉结果。
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在上述代码经过测试后，可按下图所示，将后台任务mm_vision的Type属性改为Semistatic，然后重启控制器，以使后台程序开机自动运行。
创建并运行前台程序
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新建并根据实际应用工作流程编写主任务程序（前台程序）。例如，图中示例代码表示，当flag_vis为true时，主任务调用子任务。
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在确定后台程序正常运行后，再运行上述前台程序，具体运行方法可参考运行标定程序。