UR E系列（Polyscope X 10.4及以上）标准接口通信配置

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本节介绍如何将URCap插件导入到UR E系列机器人（Polyscope X 10.4及以上），并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

检查硬件和软件版本

确认机器人为UR E系列机器人。
确认Polyscope为X系列，且Polyscope X版本号为10.4及以上。
单击查看操作方法
1. 点击示教器左上角汉堡菜单，选择About。
2. 确认Polyscope为X系列，且Polyscope版本号为10.4及以上。

将工控机网线另一端连接到机器人控制柜的WAN网口上，如下图所示。

点击示教器左上角汉堡菜单，选择Settings。
依次点击Connection Network，选中Static，然后分别编辑IP Address和Subnet Mask，从而设置IP地址和子网掩码。设置完成后，IP Address和Subnet Mask下将显示设置的IP地址和子网掩码。

工控机IP地址需与机器人IP地址位于同一网段，即两者IP地址的网络部分和子网掩码需相同，例如192.168.100.169/255.255.255.0和192.168.100.170/255.255.255.0位于同一网段。

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
- 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
- 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件 新建方案，即可新建空白方案。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。
3. 在 高级设置 下，单次发送位姿的最大数量 设置为 15。
4. 端口号设置为50000（固定值，不可更改）。确保设置的端口号未被其他程序占用。
5. 在 烧录说明 下，单击 打开烧录程序文件夹。
  
  后续烧录的文件将从此文件夹复制，请勿关闭文件夹窗口。
6. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
7. 单击应用。

在工控机上，在打开的烧录程序文件夹（UR_URCAP文件夹）中，进入PolyscopeX文件夹，将后缀为 .urcapx 的文件复制到U盘根目录（最外层目录）中。

烧录程序文件夹也可在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的Communication Component\Robot_Interface\Robot_Plugin\UR_URCAP路径中找到。
sample文件夹为样例程序文件夹。用户可参考本文的操作方法将样例程序文件导入机器人。

在示教器界面中，依次点击Program Before Start +。
点击Commands，选择MMInitSocket。
在如下界面中，将指令中的ipAddress修改为工控机的IP地址，Port修改为50000（需要与Mech-Vision中设置的主机端口号保持一致）。设置完成后，ipAddress和Port下将显示设置的工控机IP地址和端口号。