DENSO自动标定
本节介绍DENSO机器人在与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信时如何完成自动标定。
标定前准备
根据相机安装的方式，请分别参考如下链接完成标定前的准备操作。
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若相机安装方式为Eye to hand，请参考《Eye to hand场景下的自动标定》中“标定前准备”小节内容。
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若相机安装方式为Eye in hand，请参考《Eye in hand场景下的自动标定》中“标定前准备”小节内容。
标定预配置
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打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定按钮，弹出标定预配置窗口。
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确定标定前检查工作已完成，单击确认检查按钮，然后单击下一步按钮。
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在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。
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在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。
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在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。
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在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击开始标定按钮，进入标定窗口。
标定流程
根据相机安装的方式，请分别参考如下链接完成标定流程操作。
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若相机安装方式为Eye to hand，请参考《Eye to hand场景下的自动标定》中“标定流程”小节内容。
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若相机安装方式为Eye in hand，请参考《Eye in hand场景下的自动标定》中“标定流程”小节内容。
特别注意
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在执行到上述标定流程的第三步（连接机器人）时，单击连接机器人窗口中的启动接口服务按钮，该按钮将变为等待机器人连接中…。如果之前已启动接口服务，则不需执行该操作。
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在确保按钮为等待机器人连接中…后，请按照以下步骤在机器人端进行操作，操作完成后再接着执行标定流程剩余的步骤。
2. 示教标定起始点
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点击P[99]点位寄存器所在行，P[99]点位寄存器所在行位于下图框选的位置。点击该行后，闪烁光标会出现在该行某位置（光标可能根据点击位置，在不同位置闪烁，只要光标在该行即可），代表该行已被选择。
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P[99]点位寄存器储存的是标定起始点的位姿。
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下图中Calibration为标定指令，其中最后一个参数值表示保存标定点位姿数据的寄存器编号，用户可根据现场需求进行更改。此处最后一个参数值为98，即使用编号为98的寄存器保存标定点的位姿数据。如需了解标定指令的其他参数含义，可查阅标定指令说明。
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手动移动机器人至标定起始位置。
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点击Get Position。
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在弹出的提示框中，确认修改的是P[99]位置寄存器后，点击OK。
