DENSO自动标定

打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定（标准）按钮，弹出标定预配置窗口。

在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击下一步按钮。

在通信方式界面，协议使用默认值。如果连接机器人下显示启动接口服务按钮，则单击该按钮，此按钮将变为等待机器人连接中…。

旋转示教器钥匙，使其指向 MAN（手动模式）。

在示教器主界面中，点击左下角的程序。

在弹出的界面中，选择MM_Auto_Calib.pcs程序，然后点击表示。

点击P[99]点位寄存器所在行，P[99]点位寄存器所在行位于下图框选的位置。点击该行后，闪烁光标会出现在该行某位置（光标可能根据点击位置，在不同位置闪烁，只要光标在该行即可），代表该行已被选择。

手动移动机器人至标定起始位置。

点击Get Position。

在弹出的提示框中，确认修改的是P[99]位置寄存器后，点击OK。

旋转示教器钥匙，使其指向 AUTO（手动模式）。按下MOTOR按键，成功后MOTOR键的信号指示灯会变成绿色，代表机器人伺服已上电。

在程序界面，点击启动。

在弹出的提示框中选择单循环启动，然后点击OK。

观察Mech-Vision中标定预配置窗口，在连接机器人区域显示已连接状态信息且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接后，单击开始标定按钮。标定（Eye to Hand）窗口将弹出。

选择从相机获取图像步骤。

在步骤参数面板中，单击相机标定参数组的 ，选择新标定的外参文件。