主控通信配置

控制柜上有 HDMI 和 USB 孔位，可将显示器、键盘和鼠标连接至控制柜。

单击 ，等待联机画面出现对应的机器人编号。

通过以下任一方式连接上机器人：

在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击 确定 。

单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。

将 U 盘插入工控机的 USB 接口。

将 U 盘重命名为 TMROBOT ，否则达明机器人控制柜无法识别 U 盘。

将烧录文件复制到 U 盘中。烧录文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/tm 文件夹内。

完成后，将 U 盘插入机器人控制柜的 USB 接口。

打开 TMFlow 软件，单击界面左上角的 ，然后依次单击系统  备份/还原。

单击 备份 ，然后在 File Name 后的输入框中输入备份文件名称，最后单击 备份 。

打开 TMFlow 软件，单击界面左上角的 按钮，单击 系统 。

单击 汇入/汇出 。

单击 汇入

弹出手臂列表窗口，选择烧录文件夹（TM000249_AC173610），然后单击 OK 。

单击 Project 菜单，在可选取清单列表中，单击 mmMain.zip，让其加入右侧的已选取清单。

单击 Ethernet Slave 菜单，在可选取清单列表中，单击 Transmit/mmEthernet，让其加入右侧的已选取清单。

单击 汇入

汇入完成后将弹窗提示“汇入完成”，然后单击 确定 。

完成以上操作后， 拔出 U 盘 。

依次单击设定  Connection。

依次单击Ethernet Slave  Data Table Setting。

将 Communicate Mode 设置为 JSON，单击 开启 。

在弹出的窗口中，选中 mmEthernet 后，单击 确认 。

单击 ← 。

单击 启用 。

依次单击执行设定  mmMain。

在弹窗中，单击 是 ，将 mmMain 设置为当前的 Project。

在机器人控制棒上，长按 M/A 5至7秒，控制棒上电源和 MANUAL 指示灯闪烁，然后松开 M/A ，按顺序依次稍微用力按下 + - + + - 按键，AUTO 指示灯亮起后，表明机器人已切换到自动模式。

此时按下控制棒上的 运行 键，在“嘀嘀嘀”三声之后程序开始运行。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。

单击 后，依次单击系统  网络。

在下图所示界面中完成 IP 设置， 机器人与工控机 IP 需在同一网段下 。