主控通信配置

将 U 盘插入示教器背面，如下图所示。

在示教器主界面，依次单击文件操作  拷贝。

Device (src) 为 U 盘文件夹，选择烧录文件所在的文件夹；Device (dest) 选择内部储存器 PROGRAM 。光标移动至程序栏，单击 Select All File 。

单击 Execute ，导入文件。

当出现如下信息时，烧录完成。

返回主界面，依次单击维修  ASCII文件编辑进入 ASCII文件编辑 界面。

选中文件，单击 Execute ；三个文件均需执行此操作，且文件需执行完成之后才能执行下一个。

执行后弹出如下提示框，单击 可行 。

编译成功后，出现如下提示。

返回主界面，依次单击监视器2  用户任务  用户任务监视器。

用户任务监视器如下图 ④ 所示。单击示教器上的 编辑 ， 用户任务监视器 窗口栏 (⑥)变为橙色，此时为可编辑状态。在程序栏 1 中填写 21， 程序栏 2 中填写 22，完成后单击 编辑 退出编辑状态。

将光标移动至 执行状态 栏，同时按住 动作可能 与 数字键 1 。

依次单击程序  调用程序，输入 120 ，再单击 回车键 。程序窗口显示从 U 盘导入的执行程序。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。