其他接口

本节介绍使用 Adapter 的其他接口，具体包含以下接口：

通知服务

在 Mech-Viz 工程运行到某个分支或者某一步时，若希望调用 Adapter 程序相应的函数，则可以在 Mech-Viz 中添加一个通知步骤。

示例

例如，在 Adapter 中编写了一个使已拆数量加 1 的函数，那么就可以在拆垛过程的最后一个步骤的后面添加一个通知步骤，当运动到此处时，就可以触发 Adapter 并调用相应函数。实现该功能的示例如下所示。

编写一个继承 NotifyService 的类。

from interface.services import NotifyService, register_service

class NotifyService(NotifyService):
    service_type = "notify"
    service_name = "FANUC_M410IC_185_COMPACT"

    def __init__(self, update_success_num, update_fail_num):
        self.update_success_num = update_success_num
        self.update_fail_num = update_fail_num

    def handle_message(self, msg):
        if msg == "Success":
            self.update_success_num()
        elif msg == "Fail":
            self.update_fail_num()

此通知可以实现如下功能：当 Mech-Viz 运行到发送 “Success” 的通知步骤时，可以使 Adapter 调用 update_success_num() 函数，当到 “Fail” 时，Adapter 调用 update_fail_num() 函数。

在控制 Mech-Viz 主程序的类中对 NotifyService 类进行实例化并注册该服务。

class MyClient(TcpClientAdapter):

     def __init__(self, host_address):
         super().__init__(host_address)
         self._register_service()

     def _register_service(self):
         self.robot_service = NotifyService(self.update_success_num, self.update_fail_num)
         self.server, port = register_service(self.hub_caller, self.robot_service)

     def update_success_num(self):
         # the num of unstack successfully plus 1
         self.success_num += 1

     def update_fail_num(self):
         # the num of unstack fiplus 1
         self.fail_num += 1

在 Mech-Viz 中需要的位置添加相应的通知步骤。

在通知步骤中，最主要的是填写 Adapter 服务名称 和消息。这两处的值需要和上面 NotifyService 类中的 service_name 和 msg 值一致。

一旦运行了程序，则在Mech-Vision日志窗口的控制台标签页中出现 service_type 和 service_name，表明注册通知服务成功。

VisionWatcher服务

当 Mech-Vision 运行结束后，会输出一些结果，例如，vision result:{‘noCloudInRoi’: False, ‘function’: ‘posesFound’, ‘vision_name’: ‘TJTvision-3’}。对于一些异常情况，Adapter 可以通过 VisionWatcher 服务发送错误信息进行提醒。

示例

编写继承 VisionResultSelectedAtService 的类。

from interface.services import VisionResultSelectedAtService, register_service

class VisionWatcher(VisionResultSelectedAtService):
    def __init__(self, send_err_no_cloud):
        super().__init__()
        self.send_err_no_cloud = send_err_no_cloud

    def poses_found(self,result):
        has_cloud_in_roi = not result.get("noCloudInRoi", False)

        if not has_cloud_in_roi:
            time.sleep(2)
            self.send_err_no_cloud()

子类 VisionWatcher 需要重写父类的 poses_found() 函数，所以调用 Adapter 中 send_err_no_cloud() （发送错误信息的函数）的逻辑会在 poses_found() 中发生变化。在运行过程中，Mech-Vision 返回视觉点的值会传递给 poses_found() 中的 result 参数。

在控制 Mech-Viz 主程序的类中实例化 VisionWatcher。

class MyClient(TcpClientAdapter):
    def __init__(self, host_address):
        super().__init__(host_address)
        self._register_service()
    def _register_service(self):
        self.robot_service = VisionWatcher(self.send_err_no_cloud)
        self.server, port = register_service(self.hub_caller, self.robot_service)

    def send_err_no_cloud(self):
        # send no cloud error message
        self.send("12,NoCloudErr,done".encode())

在进行 VisionWatcher 类实列化的过程中，将 send_err_no_cloud() 函数作为参数传递给 VisionWatcher()。当无点云出现时，按照 poses_found() 中的逻辑，则会调用发送错误信息的函数。

一旦程序运行以后，在Mech-Vision日志窗口的控制台标签页中出现已注册的服务，则表明 Adapter 注册 VisionWatcher 服务成功。

其他接口

通知服务

VisionWatcher服务

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