ESTUN标准接口通信配置

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本节介绍如何将机器人标准接口程序烧录到ESTUN机器人，并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。

检查硬件和软件版本

本文所列的型号与版本是适配时所用的型号与版本。对于其他型号与版本，用户可参考本文尝试操作，若遇到问题，请联系梅卡曼德技术支持。

在示教器主界面上，点击用户登录，在如下界面，便可查询版本信息。

将网线的一端插入工控机的网口，另一端插入控制器的LAN2或LAN3网口。

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
- 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
- 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件 新建方案，即可新建空白方案。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。
3. 在 高级设置 下，单次发送位姿的最大数量 设置为 4。
4. 在 烧录说明 下，单击 打开烧录程序文件夹。
  如果使用手动烧录，则需要执行此步，否则可跳过此步。
  
  后续烧录的文件将从此文件夹复制，请勿关闭文件夹窗口。
5. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
6. 单击应用。

在烧录文件至机器人前，建议先备份机器人中原始程序，以便在误操作后恢复。

将U盘插入示教器上的USB端口。
在示教模式下，切换至管理员身份，返回主界面，依次点击高级设置 控制器升级 备份导出，出现备份导出界面。
根据需要选择导出类型（包括运行时包、工程程序以及系统日志），然后点击导出，输入管理员密码（默认为000000）进行确认，通过后，将向控制器请求导出。

若示教器没有插入U盘，则会提示插入U盘。
请求获取通过后，将显示导出重命名对话框，设置好导出名称后，便开始导出对应的文件。导出完成后，如下图所示，最后安全拔出U盘。
在导出完成前请勿拔出U盘，否则导出的文件可能不存在、或被损坏。

备份导出大约需要5-10分钟，请耐心等待。

在工控机上，在打开的烧录程序文件夹（ESTUN文件夹）中，进入MM_Interface.er文件夹。

烧录程序文件夹也可在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的Communication Component/Robot_Interface/ESTUN路径中找到。
使用文本编辑软件，分别打开MM_AUTO_CALIBRATION.erp和MM_INIT_SKT.erp文件，根据实际情况修改t_p.IP.value[1]~t_p.IP.value[4]和t_p.PORT.value值。t_p.IP.value[1]~t_p.IP.value[4]分别对应工控机IP地址的四组数字，t_p.PORT.value为Mech-Vision中设置的主机端口号。
将U盘插入工控机，然后将整个MM_Interface.er文件夹复制到U盘主目录下，最后将U盘安全拔出。
在示教模式下，点击主界面的用户登录。在当前用户下拉列表中，选择管理员，输入管理员密码（默认为000000），切换至管理员身份。
将U盘插入示教器的USB端口中。
按下示教器上的文件夹按钮。
依次点击向下箭头 管理 U盘路径。
选中MM_Interface.er，点击确认。
先在左侧工程文件中，选中根目录；然后在右侧U盘文件中，选中MM_Interface.er；最后点击向左箭头，等待复制进度条完成。
在工程列表中，出现MM_Interface，表示烧录完成。

在示教模式下，按下示教器上的文件夹按钮，展开MM_Interface，选中MM_INIT_SKT，点击加载，便可打开程序文件。
在打开的程序文件中，检查第3行中P:PORT.value值（该值需为Mech-Vision中设置的主机端口号）；检查第4~7行中P:IP.value[1]~P:IP.value[4]值（此处四个值需分别对应工控机IP地址的四组数字）。
若需修改上述值，可参考以下操作方法。下面以第4行为例，将127修改成192。
1. 选中第4行，点击修改。
2. 将光标选中127，点击修改。
3. 输入192，依次点击OK 确认。
按下示教器上的文件夹按钮，进入工程列表界面，展开MM_Interface，选中MM_COM_TEST，点击加载，便可打开程序文件。
将示教器上的钥匙旋转到A指向，以切换至自动模式。
按下Step（下图位置1处）按钮，确认程序处于连续运行状态（下图位置2处）。
按下Mot（下图位置1处）按钮，确认使能指示灯（下图位置2处）处于点亮状态。
按下Start按钮，程序开始运行。按下Stop按钮，程序停止运行。
若机器人与视觉系统间的通信连接成功，则Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。