通信配置及示例程序使用

本节介绍基恩士PLC（内置以太网模块）与梅卡曼德视觉系统进行Mitsubishi MC标准接口通信。

所需软硬件

硬件

  • 基恩士PLC：内置以太网模块。

    本示例使用的CPU型号为KV-8000。

  • 220V AC转24V DC电源适配器。

  • 工控机、计算机。

  • USB Type-A转USB Type-B数据线（用于下载PLC程序）。

  • 网线（用于连接工控机和PLC）。

软件

软件 说明 安装位置

KV STUDIO 11.62

基恩士PLC编程软件

用于基恩士PLC编程的计算机

Mech-Vision和Mech-Viz软件

提供梅卡曼德视觉系统的软件

工控机

除了上述软件外，请将例程文件（用于实现各种接口指令的功能）复制到已安装KV STUDIO的计算机中。例程文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径下Communication Component/Robot_Interface/Mitsubishi MC/Keyence文件夹内。

工控机或计算机需关闭防火墙软件。

创建和配置PLC工程

创建PLC工程

  1. 打开KV STUDIO软件，单击工具栏中的新建项目。在新建项目窗口中，填写项目名，支持的机型选择KV-8000，单击参照，选择项目保存路径，最后单击OK。

    keyence 1

  2. 在弹出的如下窗口中，单击是。

    keyence 2

  3. 在弹出的如下窗口中，单击否。

    keyence 3

配置Mitsubishi MC通信参数

  1. 在左侧项目栏，展开单元配置，双击KV-8000。

  2. 在弹出的单元窗口，单击设定单元选项卡，设置PLC的IP地址（例如192.168.1.22），MC协议端口号（TCP）默认使用5000，单击OK。

    keyence 4

导入例程文件

导入和测试例程文件，请使用新建的PLC工程；如需添加到已存在的PLC工程中，建议先创建新工程，再进行导入和测试，最后复制到已存在的工程中。

  1. 在KV STUDIO软件窗口的菜单栏中，依次单击文件  导入  导入程序，弹出导入程序窗口。

    keyence 5

  2. 在导入程序窗口中，打开之前从工控机复制的例程文件夹，并选中所有文件，单击打开。

    例程文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径下Communication Component/Robot_Interface/Mitsubishi MC/Keyence文件夹内。用户需提前将Keyence文件夹从工控机复制到安装KV STUDIO的计算机中。
    keyence 6

  3. 在弹出的如下窗口中，单击确定。

    keyence 7

下载通信配置及例程文件至PLC

  1. 在KV STUDIO软件窗口的菜单栏中，单击PLC传输→监控器模式图标，弹出传输程序窗口。

    keyence 8

  2. 在如下窗口中，使用默认勾选项，单击执行。

    keyence 9

  3. 在传输过程中，弹出如下窗口，单击是，表示将PLC转至编程模式。

    keyence 10

  4. 传输完成后，弹出如下窗口，单击是，表示将PLC转至运行模式。

    keyence 11

设置“机器人通信配置”

  1. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。

  2. 在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。

    2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口，协议 选择 Mitsubishi MC Client，通信帧 选择 3E，寄存器（D）起始地址 可根据实际情况设置（MM_Interface结构体共占用728个D寄存器，本示例设置为20000）。

    3. PLC IP地址 设置为具体PLC的IP地址，其后的端口设置为具体PLC的端口。

    4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。

    5. 单击 应用。

      keyence 12

  3. 在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

检查通信是否成功

  1. 在KV STUDIO监控器模式下，将项目栏依次展开至每次扫描执行型模块，双击CameraTest；

    keyence 13

  2. 在任务栏中，单击登录监控器窗口图标，并在监控器窗口添加全局MM_Camera软元件。

    keyence 14

  3. 在登录监控器窗口内，展开MM_Camera软元件，并下拉至Heartbeat软元件。若连接成功，Heartbeat的当前值在不断变化。

    keyence 15

  4. 在Mech-Vision主窗口中，若连接成功，则在日志窗口的控制台标签页下会显示Connect to Melsec PLC successfully。

    若无该日志，请确保以下各项正常：

    1. 硬件网络连接正确；

    2. Mech-Vision工具栏中的机器人通信配置处于开启状态；

    3. PLC程序已成功下载到PLC硬件。

视觉工程测试

本部分介绍如何使用例程功能块触发Mech-Vision工程运行并获取视觉结果，以及触发Mech-Viz工程运行并获取规划路径。

准备工作

  1. 搭建Mech-Vision方案。在Mech-Vision软件的工程列表窗口中，右键单击方案名称并勾选自动加载当前方案，此时方案下的工程也会设置为自动加载，同时工程名称前会出现具体工程编号。

  2. 搭建Mech-Viz工程。在Mech-Viz工程资源面板中，右键单击工程名称，勾选设为自动加载。 测试所使用的Mech-Viz工程中需使用一个步骤名称为1的“消息分支”步骤，如下图所示。

    preparation 4

从Mech-Vision获取视觉结果

设置参数

在CameraTest程序窗口，进行如下设置。

  1. 将Vision_Proj_Num的端口值设为1，表示将要运行工程编号为1的Mech-Vision工程。

  2. 将Req_Pose_Num的端口值设为0，表示Mech-Vision返回全部视觉点。

  3. 将Robot_Pose_Type的端口值设为0，表示不需要向Mech-Vision工程发送拍照位姿，例如工程的相机安装方式是Eye to Hand。

    keyence 16

触发Mech-Vision工程运行

  1. 右键单击Camera_User.Step_Num，选择修改软元件值。在弹出的窗口中，将Camera_User.Step_Num当前值修改为2，以使能MM_Start_Vis功能块。

    keyence 17

  2. 双击功能块MM_Start_Vis的输入变量CameraUser.Start_Vision，即将CameraUser.Start_Vision置为1，以触发Mech-Vision工程运行。随后再次双击CameraUser.Start_Vision，即将CameraUser.Start_Vision重置为0。

    keyence 18

  3. 在登录监控器窗口内，若Status_Code值为1102，则表示成功触发Mech-Vision工程运行。

    若Status_Code值为10XX，请参考《标准接口状态码及错误排查》进行错误排查。
    keyence 19

获取Mech-Vision视觉结果

  1. 在修改软元件值窗口中，将Camera_User.Step_Num当前值修改为4，以使能MM_Get_VisData功能块。

    keyence 20

  2. 双击功能块MM_Get_VisData的输入变量CameraUser.Get_VisData，即将CameraUser.Get_VisData置为1，以获取视觉结果。随后再次双击CameraUser.Get_VisData，即将CameraUser.Get_VisData重置为0。

    keyence 21

  3. 在登录监控器窗口，若Status_Code值为1100，则表示成功获取视觉结果。查看Target_Pose值，该值表示视觉点的位姿数据。

    若Status_Code值为10XX，请参考《标准接口状态码及错误排查》进行错误排查。
    keyence 22

从Mech-Viz获取规划路径

设置参数

  1. 在修改软元件值窗口中，将Camera_User.Step_Num当前值修改为12，以使能MM_Empty_Target功能块。

    keyence 23

  2. 双击功能块MM_Empty_Target的输入变量CameraUser.Start_Empty，即将CameraUser.Start_Empty置为1，以清除获取的视觉结果。随后再次双击CameraUser.Start_Empty，即将CameraUser.Start_Empty重置为0。

    keyence 24

    在登录监控器窗口，观察到Target_Pose值全为0。

    keyence 25

  3. 将Branch_Name、Branch_Exit_Port的端口值分别设为1，表示Mech-Viz工程执行到消息分支1时沿第1个出口继续执行。

    keyence 26

  4. 将Request_Pose_Type的端口值设为1，表示Mech-Viz规划的路径点最终以关节角形式返回。

    keyence 27

触发Mech-Viz工程运行

  1. 在修改软元件值窗口中，将Camera_User.Step_Num当前值修改为16，以使能MM_Start_Viz功能块。

    keyence 28

  2. 双击功能块MM_Start_Viz的输入变量CameraUser.Start_Viz，即将CameraUser.Start_Viz置为1，以触发Mech-Viz工程运行。随后再次双击CameraUser.Start_Viz，即将CameraUser.Start_Viz重置为0。

    keyence 29

  3. 在登录监控器窗口，若Status_Code值为2103，则表示成功触发Mech-Viz工程运行。

    若Status_Code值为20XX，请参考《标准接口状态码及错误排查》进行错误排查。
    keyence 30

设置Mech-Viz消息分支出口

  1. 在修改软元件值窗口中，将Camera_User.Step_Num当前值修改为22，以使能MM_Set_Branch功能块。

    keyence 31

  2. 双击功能块MM_Set_Branch的输入变量CameraUser.Set_Branch，即将CameraUser.Set_Branch置为1，以设置Mech-Viz消息分支出口。随后再次双击CameraUser.Set_Branch，即将CameraUser.Set_Branch重置为0。

    keyence 32

  3. 在登录监控器窗口，若Status_Code值为2105，则表示成功设置Mech-Viz消息分支出口。

    若Status_Code值为20XX，请参考《标准接口状态码及错误排查》进行错误排查。
    keyence 33

获取Mech-Viz规划路径

  1. 在修改软元件值窗口中，将Camera_User.Step_Num当前值修改为24，以使能MM_Get_VizData功能块。

    keyence 34

  2. 双击功能块MM_Get_VizData的输入变量CameraUser.Get_VizData，即将CameraUser.Get_VizData置为1，以获取Mech-Viz规划路径。随后再次双击CameraUser.Get_VizData，即将CameraUser.Get_VizData重置为0。

    keyence 35

  3. 在登录监控器窗口，若Status_Code值为2100，则表示成功获取规划路径。查看Target_Pose值，该值表示路径点的位姿数据。

    若Status_Code值为20XX，请参考《标准接口状态码及错误排查》进行错误排查。
    keyence 36

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