HYUNDAI标准接口通信配置

本节介绍如何配置HYUNDAI标准接口通信。

检查控制器及软件版本

机器人控制器柜：Hi5a-S系列或Hi5a-T10系列。

控制柜内部有三个网口，分别为CNETN1、CNETN2和CNETN3，分别对应示教器上的EN0地址、TP地址和EN2用户以太网地址。控制柜外部的以太网网口对应内部的CNETN3网口。

在示教器上，依次点击System Control parameter Network Environment setting，进入环境设置页面。
切换至 EN2 (Public) ，在 IP Address 中设置 IP 地址，在 Subnet Mask 中设置子网掩码。
机器人 IP 地址需与工控机在同一网段。

机器人与工控机子网掩码相同，均为 255.255.255.0 。

修改 IP 地址后需重启机器人。

在工控机上，在Mech-Vision和Mech-Viz软件的安装目录下打开 Communication Component/Robot_Interface/HYUNDAI 文件夹。
在 HYUNDAI 文件夹中，根据具体所用的机器人型号，修改每个.JOB 文件中的第一行，例如“Program File Format Version : 1.6 MechType: 739(HH4-01) TotalAxis: 6 AuxAxis: 0”。
- 若已知机器人具体型号，则直接修改文件即可。
- 若未知机器人具体型号，但当前机器人中存在 .JOB 文件，则需要将其导出，然后复制首行，替换 HYUNDAI 文件夹中每个.JOB 文件中的第一行。
- 若未知机器人具体型号，且当前机器人中无 .JOB 文件，则需要手动创建并导出一个 .JOB 文件，具体参见创建程序文件和导出程序文件。
将 U 盘插入工控机的 USB 端口，然后将修改后的 HYUNDAI 文件夹复制到 U 盘中，最后安全拔出 U 盘。

将 U 盘插入示教器。
依次点击System File manager USB，然后选择 HYUNDAI 文件夹下的所有 JOB 文件，点击底部栏 Copy，然后切换至 T/P 文件夹，最后点击底部栏 Paste，文件烧录至机器人中。

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
- 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
- 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件 新建方案，即可新建空白方案。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议选择 UDP Server，协议格式 选择 ASCII。
3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。
4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
5. 单击应用。