主控通信配置
本节介绍如何主控 JAKA 机器人。
检查控制器及软件版本
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机器人控制器版本：1.5.12_28_x86 或 1.5.13_27_x86。
单击主界面右下角
查看控制器版本。 -
JAKA Zu APP 版本：JAKA Zu APP 1.5 移动端版本、JAKA Zu APP 1.5 PC 版本。
建立网络连接
安装 JAKA Zu APP
下载并安装 JAKA Zu APP 1.5 移动端版本或 PC 版本。JAKA Zu APP 取代了笨重的手持式机器人示教器，只需在移动设备或 PC 中安装，并与机器人处于同一局域网下，连接机器人后便可操纵机器人。
| 如多相机同时使用，且路由器无上网功能时，需保证 LAN 网口数量充足。 |
测试机器人连接状态
在使用 Mech-Viz 控制机器人前，请注意以下事项：
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Mech-Viz 工具栏中的速度不能超过 50%，否则机器人会非常容易出现不运动的错误。
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务必设置示教器上的末端负载值，否则机器人运动幅度过大，启动瞬间不可控。
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Mech-Viz 中移动类步骤的运动方式尽量使用直线运动。若选择关节运动，则机器人运动比较缓慢。
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每个机器人的 DH 参数不同，因此用户需要从示教器上读取具体 DH 参数。 具体方法：在连接机器人后，点击 10 次左上角 logo 图标，填写密码（默认为 JAKAAMAZING），出现如下界面。
将上图中的 [d1, a2, a3, d4, d5, d6] 值填入 C:/Users/Administrator/AppData/Roaming/Mmind/robot/jaka/jaka_zu7/jaka_zu7_algo.json 文件中 dh 字段值。由于无法调整 jaka_zu7_algo.json 文件中的 shoulder_offset 和 elbow_offset （肩部偏移和肘部偏移）值，所以机器人运动还是会存在一定误差。
请参阅 测试主控通信。