FANUC自动标定

打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定（标准）按钮，弹出标定预配置窗口。

在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击下一步按钮。

在通信方式界面，协议使用默认值。如果连接机器人下显示启动接口服务按钮，则单击该按钮，此按钮将变为等待机器人连接中…。

在示教器上，按SELECT键，进入程序选择界面，使用方向键选择MM_AUTO_CALIB程序，按ENTER键，打开程序文件。

在MM_AUTO_CALIB程序页面中，设置CALL MM_INIT_SKT参数。该指令共有4个参数，使用方向键选中某个参数，按F5键（即选择更改）根据实际情况设置。

打开程序后，按STEP键，机器人切换至单步运行模式，此时示教器上方显示屏上单步变为黄色。

按下示教器背部的使能开关（任一均可）。将机器人手动移动到标定起始点位置。

使用方向键将光标移动至第二行指令，并同时按住SHIFT和FWD，运行第二行指令，表示使用0号用户坐标系。

使用方向键将光标移动至第三行指令，并同时按住SHIFT和FWD，运行第三行指令，表示使用1号工具坐标系。

使用方向键选择 [100]，按F5键（即选择位置），再次按F5键（即选择形式），使用方向键选择正交，按ENTER键。

在如下界面中，使用方向键选择继续，然后按F4键（即选择完成）。

使用方向键选择第五行指令开头，然后同时点击示教器上的 SHIFT 和 F5（即选择修正位置），示教器上显示 “位置已记录至PR[100]” ，此时当前机器人位姿便保存至PR[100]。

按STEP键，此时示教器上方显示屏上单步变为灰色，退出单步运行模式。

将机器人切换至自动模式：示教器上钥匙开关转至OFF，控制柜上旋钮旋转至AUTO。

按下示教器上的RESET以消除所有报警，然后通过+%和-%将机器人速度调整在10%-20%之间。

按下控制柜上的绿色按钮，标定程序自动运行。

观察Mech-Vision中标定预配置窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，点击开始标定按钮。标定（Eye to Hand）窗口将弹出。

选择从相机获取图像步骤。

在步骤参数面板中，单击相机标定参数组的 ，选择新标定的外参文件。