YASKAWA（安川）机器人基本操作

本章将介绍安川机器人的基本操作。

设置视觉点的工具

以下操作以P071位置寄存器为例，设置1号工具。

0号工具的位姿数据必须全部为0，即0号工具位姿为法兰位姿，切勿改变0号工具位姿值。

  1. 在示教模式下时，选择具体程序后，依次点击 变量  位置型（机器人）。

    define tcp 1

  2. 在位置型变量界面中，点击 进入指定页。

    define tcp 2

  3. 弹出键盘面板，选择 10进，然后输入 71（P071位置寄存器），点击 回车。

    define tcp 3

  4. 点击坐标系选择框，选择 机器人 坐标系。

    define tcp 4

  5. 点击 工具 ，弹出键盘面板，然后输入 1 （使用1号工具），点击 回车。

    define tcp 5

    设置完成后的界面如下图所示。

    define tcp 6

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