KUKA自动标定

打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定（标准）按钮，弹出标定预配置窗口。

在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击下一步按钮。

在通信方式界面，协议使用默认值。如果连接机器人下显示启动接口服务按钮，则单击该按钮，此按钮将变为等待机器人连接中…。

参考“切换到专家模式下”中的介绍，登录到管理员模式下。

在 KRC:\R1\mm 文件夹下，选中mm_module.src，然后点击左下角选定，完成程序选定。

将机器人手动移动到标定起始点位置。

点击“PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:Tool1 Base[0]”行，将光标移动至该行。点击语句行选择，该行前出现指针，然后点击Touch-Up。

在弹出的窗口中点击 是，即可完成标定起始点的示教。

参考上述操作，切换到T1运行方式。

在示教器上，点击R。在弹出的菜单中，点击程序复位。

点击O ，在弹窗中点击I，将驱动装置状态切换成I。如果驱动装置状态原本就为I，忽略此操作。

适当调节程序倍率，设置合适的运行速度，在运行程序时注意观察机器人运动趋势。

参考上述操作，切换到AUT运行方式。

不断按示教器正面绿色运行键，直到运行至“PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:Tool1 Base[0]”行（即机器人到达标定起始点），此时屏幕上方出现已达BCO提示信息。

接着按下运行键，继续运行程序（R变成绿色代表程序正在运行中）。

观察Mech-Vision中标定预配置窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，点击开始标定按钮。标定（Eye to Hand）窗口将弹出。

选择从相机获取图像步骤。

在步骤参数面板中，单击相机标定参数组的 ，选择新标定的外参文件。