Kawasaki自动标定

打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定（标准）按钮，弹出标定预配置窗口。

在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击下一步按钮。

在通信方式界面，协议使用默认值。如果连接机器人下显示启动接口服务按钮，则单击该按钮，此按钮将变为等待机器人连接中…。

在示教模式下，点击程序窗口，在弹出的菜单中，选择列表。

在列表中选择前台程序calibrate，按示教器上登录键确认。

修改calibrate程序中mm_init_skt指令的参数，具体操作如下所示。

将机器人手动移动到标定起始点位置。

点击步骤窗口，输入“JMOVE vis_calib_start;”所在的行号（例如，此处输入14），按登录键确认，便可选中“JMOVE vis_calib_start;”所在行。

随后同时按下示教器上的A键和位置修正键。

在弹出的窗口中，点击是，便可将机器人当前位姿保存到位姿变量vis_calib_start中，今后可以直接使用该点作为标定起始点。

点击步骤窗口，输入1，并按登录键确认，即可令程序从第一行开始执行。

将控制器上的示教/再现开关旋转至再现模式，并确认示教器上的示教锁位于关闭位置，此时机器人处于再现模式。

在触摸屏上将程序运行模式切换到步骤连续再现一次，然后调整再现速度为10%。

在示教器上按住A键，并在触摸屏上点击MOTOR，使MOTOR灯亮起。在示教器上按住A键，并在触摸屏上点击CYCLE，使CYCLE灯亮起。此时如果RUN没有亮起，需按住A键，并按示教器上的暂停/运转键。

观察Mech-Vision中标定预配置窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，点击开始标定按钮。标定（Eye to Hand）窗口将弹出。

选择从相机获取图像步骤。

在步骤参数面板中，单击相机标定参数组的 ，选择新标定的外参文件。