Siemens PLC 指令说明

Mech-Vision 工程编号

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

预期视觉点数量

期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。视觉点信息包括视觉位姿及对应点云、标签、缩放等。

机器人位姿类型 、 机器人位姿

下表为两参数取值的关系及说明。

机器人位姿为 Real 类型数字。

状态码

若指令执行正常，返回 1102 状态码；否则返回对应的错误码。

Mech-Vision 工程编号

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

状态码

若指令执行正常，则返回 1100 状态码；否则返回对应的错误码。

调用该指令后，如在 10 秒内未收到来自 Mech-Vision 的视觉结果，则将返回超时错误状态码。

数据传输状态

该参数用于显示返回的数据是否是新的视觉目标点。

1：表示返回的数据是新的视觉目标点，请读取。

视觉目标点数量

执行该指令获得的视觉目标点数量。

保留字段

该字段未使用，默认值为 0。

此次获取的所有 TCP

单个 TCP 所含信息包括空间坐标 （XYZ）和欧拉角 （ABC）。

此次获取的所有标签

位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在“输出”步骤前使用 “标签映射” 步骤将标签映射为整数。如工程中没有标签，则该参数为默认值 0。

Mech-Vision 工程编号

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

配方编号

Mech-Vision工程中参数配方的编号，为正整数，取值范围为 1~99。在Mech-Vision窗口右下角，单击 工程助手  参数配方，进入参数配方编辑器，查看配方编号。

状态码

若指令执行正常，则返回 1107 状态码；否则返回对应的错误码。

Mech-Vision 工程编号

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

路径点位姿类型

该参数用于指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。

状态码

若指令执行正常，则返回 1103 状态码；否则返回对应的错误码。

数据传输状态

该参数用于显示返回的数据是否是新的路径点。

1：表示返回的数据是新的路径点，请读取。

路径点数量

该参数用于表示此次执行该指令返回的路径点个数，取值范围为 0~20。若获取的路径点数多于 20，请多次调用该指令。

“视觉移动”位置

路径规划工具中设置的“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。

例如，如果规划路径由以下组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。

如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。

此次发送的所有路径点的位姿

三维坐标及欧拉角，或 JPs 关节角。类型由 105 指令中的路径点位姿类型决定。

此次发送的所有路径点的标签

位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在“输出”步骤前使用 “标签映射” 步骤将标签映射为整数。如果工程中没有标签，则该参数为默认值 0。

此次发送的所有路径点的速度

路径规划工具中设置的速度值。

Mech-Vision 工程编号

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

状态码

如果没有错误，将返回状态码 1100。 否则，将返回相应的错误码。

调用该指令后，如在 10 秒内未收到来自 Mech-Vision 的视觉结果，则将返回超时错误状态码。

数据传输状态

该参数用于显示返回的数据是否是新的 TCP。

1：表示返回的数据是新的 TCP，请读取。

此次获取的所有 TCP

单个 TCP 所含信息包括空间坐标 （XYZ）和欧拉角 （ABC）。

此次获取的所有标签

与位姿对应的物体信息标签。标签应该是一个正整数，否则应在 Mech-Vision 工程中使用“标签映射”步骤将其映射为正整数。如果输出步骤上没有标签端口，则该字段填充为 0。

自定义数据项

输出步骤上自定义数据类型对应端口的自定义数据。

自定义数据参数按端口名称的字母顺序 A–Z 排列。

机器人位姿类型 、 机器人位姿

下表为两参数取值的关系及说明。

Eye To Hand 模式下应将 机器人位姿类型 设为 2 的原因：

Eye To Hand 模式下，相机可在机器人回到拍照及抓取区域之前拍照，用于提前规划下一轮抓取路径，从而缩短节拍。

若此时将 机器人位姿类型 设为 1，即将机器人当前位姿发送给 Mech-Viz 仿真机器人，可能导致仿真机器人与真实机器人轨迹不一致，发生未预知的碰撞，造成危险。

即仿真机器人将直接从当前位姿移动至 Mech-Viz 中第一个移动步骤中设置的位姿，而真实机器人可能在移动至其他位姿后才移动至上述位姿。

所以应将 机器人位姿类型 参数设为 2。

状态码

若指令执行正常，则返回 2103 状态码；否则返回对应的错误码。

状态码

若指令执行正常，返回 2104 状态码；否则返回对应的错误码。

分支步骤编号

该参数用于指定分支的步骤编号，取值为正整数。步骤编号可在步骤参数中获取。

出口号

该参数用于指定分支的出口号，Mech-Viz 工程将沿该出口继续执行，取值为正整数，范围为1~99。

状态码

若指令执行正常，则返回 2105 状态码；否则返回对应的错误码。

步骤编号

该参数指定哪个步骤需要索引参数设定。

该参数值应为正整数，即待索引步骤的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。

索引值

下次执行此步骤时应设置的当前索引值。

发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

当 Mech-Viz 工程运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。

状态码

若指令执行正常，则返回 2106 状态码；否则返回对应的错误码。

路径点类型

该参数用于指定 Mech-Viz 将返回何种形式的路径点。

状态码

若指令执行正常，则返回 2100 状态码；否则返回对应的错误码。

数据传输状态

该参数用于显示返回的数据是否是新的路径点。

1：表示返回的数据是新的视觉点，请读取。

路径点数量

该参数表示返回的路径点个数，取值范围为 0~20。 在使用默认设置时，该指令每次最多只能获取 20 个规划的路径点，因此，若获取的路径点数多于 20，则可以多次调用该指令。

“视觉移动”位置

“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。

例如，如果规划路径由以下步骤组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。

如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。

此次发送的所有路径点的位姿

三维坐标及欧拉角，或 JPs 关节角。类型由 205 指令中的路径点类型决定。

此次发送的所有路径点的标签

位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在输出前使用“标签映射”步骤 将标签映射为整数。如果工程中没有标签，则该参数为默认值 0。

此次发送的所有路径点的速度

移动类步骤参数中的非零速度参数百分数值。

状态码

若指令执行正常，则返回 2102 状态码；否则返回对应的错误码。

DO端口值

共有 64 个 DO 信号值，为整数。

DO 信号值范围：0~999。

占位值：-1。

例如：DO 信号值为 1、3、5、6 。

Mech-Vision 工程编号

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

长，宽，高

传入 Mech-Vision 工程的物体尺寸。尺寸值将被“读取物体尺寸”步骤读取。

单位：毫米（mm）

状态码

若指令执行正常，则返回 1108 状态码；否则返回对应的错误码。

参数说明： 无参数。

状态码

系统自检状态。 1101 状态码为“Mech-Vision 工程已就绪”；其他状态码为 “Mech-Vision 工程未就绪”。目前该指令只能用于检查 Mech-Vision 工程是否已就绪。