主控能力说明

通信

自动重连

在机器人因网络问题而断开通信后，Mech-Viz会自动尝试重新连接。

如果无此能力，网络断开后，主控连接会断开。

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远程伺服上电

在机器人急停后，Mech-Viz可以远程给机器人伺服上电。

如果无此能力，机器人急停或掉电后需要使用示教器上电。

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远程复位报警

Mech-Viz可以远程清除机器人示教器上的报警。

如果无此能力，机器人报警后需要使用示教器复位报警。

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获取机器人系统状态

Mech-Viz可以获取机器人的系统状态（急停、上电、报错、运行、自动）。

如果无此能力，机器人急停、报错后，Mech-Viz无弹窗提示。

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转移控制权

Mech-Viz可以让机器人从主控程序中跳出，转而执行其他程序。执行完其他程序后，机器人再返回主控程序。

如果无此能力，机器人只能由Mech-Viz完全控制。

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机器人运动

立即停止

在Mech-Viz软件界面上，单击停止，机器人会立刻停止移动。

如果无此能力，机器人会在执行全部收到的移动指令后才会停止移动。

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暂停

Mech-Viz可以控制机器人暂停和继续。

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中断正在执行的移动

Mech-Viz支持以DI信号作为中断条件，结束机器人当前移动，转而执行后续移动。

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沿密集点移动

机器人可以平滑通过一连串密集的路径点。

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设置转弯半径

Mech-Viz支持设置转弯半径。

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数据收发

从机器人获取运动完成状态

机器人在完成每个移动时会向Mech-Viz返回移动编号。

如果无此能力，连续移动中存在相同位置，DO信号或者视觉拍照可能会被提前触发。

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从机器人获取工具位姿

在“机器人”功能面板中，“更新TCP”按钮可以获取当前机器人的工具位姿。

如果无此能力，单击此按钮会报错。

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从机器人获取法兰位姿

Mech-Viz可以从机器人获取法兰位姿。

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从机器人获取末端工具配置参数

在“末端工具配置”界面中，“从机器人更新TCP”按钮可以从机器人获取末端工具的配置参数。

如果无此能力，单击此按钮会报错。

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机器人只接收工具位姿

机器人只能接收工具位姿。

在此限制下，Mech-Viz只能给机器人发送工具位姿。机器人各轴姿态与Mech-Viz仿真结果可能不一致。

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机器人直线运动时使用工具位姿

机器人直线运动时使用工具位姿。

在此限制下，Mech-Viz中的直线运动只能给机器人发送工具位姿。机器人各轴姿态与Mech-Viz仿真结果可能不一致。

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设置机器人

设置末端工具

Mech-Viz可以设置机器人的末端工具。

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设置负载

Mech-Viz可以设置机器人的负载参数。

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数字输入输出（DI/DO）

DI默认范围

机器人的默认数字输入信号（DI）有效范围。

如果无此能力，Mech-Viz无法监听机器人DI信号。

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DO默认范围

机器人的默认数字输出信号（DO）有效范围。

如果无此能力，Mech-Viz无法设置机器人DO信号。

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设置DO不卡顿

Mech-Viz在设置DO时，机器人的运动不会发生卡顿。

如果无此能力，机器人会在移动到目标点后再设置DO。机器人连续移动的平滑性将会受到影响。

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设置DO时延时

Mech-Viz在设置DO信号时可以设置延时。

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