主控通信配置
本节介绍如何配置DENSO主控通信。
准备工作
下载并打开机器人软件
请在工控机上访问DENSO机器人官网，根据提示下载并安装机器人软件WINCAPS lll。安装WINCAPS lll软件后，双击打开WINCAPS lll。
建立网络连接
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将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜的以太网接口。
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查看机器人IP地址，并确认机器人IP地址和工控机IP地址是否在同一网段。
点击查看操作方法
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在示教器上，点击。
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在“通信设定”窗口的“装置”面板，选择以太网，在“设定内容”面板查看IP地址和辅助网络屏蔽。
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如果机器人IP地址与工控机IP地址不在同一网段，请修改工控机IP地址。
获取机器人控制权
完成本节配置后，梅卡曼德视觉系统将获得机器人控制权，能够与机器人进行主控通信。
修改机器人程序文件（仅RC9控制器）
Mech-Vision和Mech-Viz提供的机器人适配程序文件默认对RC8控制器生效。如果需要使用RC9控制器，请执行以下步骤修改程序文件。
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在工控机上，打开Mech-Vision & Mech-Viz安装目录，进入
Communication Component\Robot_Server\src\robot\denso文件夹，里边有以下文件：-
__init__
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cao_controller
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denso_robot
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denso_robot_adapter
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打开denso_robot_adapter文件，将RC8修改成RC9并保存。
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打开cao_controller文件，将RC8修改成RC9并保存。
测试主控通信
创建Mech-Viz工程
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打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。
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按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。
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在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。
连接机器人
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在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。
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在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。
若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。
若连接失败，请检查设置的机器人IP地址是否有误。
移动机器人
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在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。
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在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。
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在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。
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单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。
在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！ 
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