主控通信配置

本节介绍如何配置DENSO主控通信。

准备工作

检查控制器及软件版本

  • 控制器型号:RC8、RC8A或RC9

  • 控制器软件:2.15.0(其他版本不确定)

    点击查看操作方法
    1. 在示教器上,点击设定  系统信息

      check version 1
    2. 查看Controller type控制器软件

      check version 2

下载并打开机器人软件

请在工控机上访问DENSO机器人官网,根据提示下载并安装机器人软件WINCAPS lll。安装WINCAPS lll软件后,双击打开WINCAPS lll。

建立网络连接

  1. 将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜的以太网接口。

  2. 查看机器人IP地址,并确认机器人IP地址和工控机IP地址是否在同一网段。

    点击查看操作方法
    1. 在示教器上,点击设定  通信与启动权  网络与通信权

      check robot ip 1
    2. 在“通信设定”窗口的“装置”面板,选择以太网,在“设定内容”面板查看IP地址辅助网络屏蔽

      check robot ip 2
  3. 如果机器人IP地址与工控机IP地址不在同一网段,请修改工控机IP地址。

获取机器人控制权

完成本节配置后,梅卡曼德视觉系统将获得机器人控制权,能够与机器人进行主控通信。

修改机器人程序文件(仅RC9控制器)

Mech-Vision和Mech-Viz提供的机器人适配程序文件默认对RC8控制器生效。如果需要使用RC9控制器,请执行以下步骤修改程序文件。

  1. 在工控机上,打开Mech-Vision & Mech-Viz安装目录,进入Communication Component\Robot_Server\src\robot\denso文件夹,里边有以下文件:

    • __init__

    • cao_controller

    • denso_robot

    • denso_robot_adapter

  2. 打开denso_robot_adapter文件,将RC8修改成RC9并保存。

    denso robot adapter
  3. 打开cao_controller文件,将RC8修改成RC9并保存。

    cao controller

更改机器人控制权

请执行以下步骤,使Mech-Viz获得机器人控制权。

  1. 在示教器上,点击设定  通信与启动权  启动权

  2. 在“启动权设定”窗口,将Ethernet1的IP地址修改为工控机的IP地址。

  3. 在示教器上,将模式钥匙旋转到自动模式,以便测试机器人与工控机的主控连接状态。

测试主控通信

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

    Unnamed image
  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

    Unnamed image

连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

    Unnamed image

    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

    Unnamed image

    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

    Unnamed image
  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

    Unnamed image
  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

    Unnamed image
  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
    Unnamed image
  1. 在Mech-Viz上执行“主控连接机器人”成功后,示教器上机器人速度会重置为100%。为确保安全,请根据需要在示教器上调低速度。

  2. 电装机器人与梅卡曼德视觉系统进行主控通信时,在Mech-Viz执行“同步机器人”操作后,Mech-Viz上仿真机器人的关节角数据可能全部更新为0。如果发生这种情况,请在Mech-Viz上先断开主控连接,再重新连接。

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